[发明专利]力控制坐标轴设定装置、机器人及力控制坐标轴设定方法在审
| 申请号： | 201711005496.1 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN108000515A | 公开（公告）日： | 2018-05-08 |
| 发明（设计）人： | 竹内馨 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明提供了力控制坐标轴设定装置、机器人及力控制坐标轴设定方法，其容易设定具有与目标力平行的轴的坐标系。力控制坐标轴设定装置构成为：在虚拟空间内，设定与使机器人作用的目标力的方向平行的力方向轴、以及与所述力方向轴正交的两个正交轴，两个所述正交轴彼此正交，将所述力方向轴与所述正交轴设为所述机器人中的力控制的坐标轴。 | ||
| 搜索关键词： | 控制 坐标轴 设定 装置 机器人 方法 | ||
【主权项】：
1.一种力控制坐标轴设定装置，其特征在于，在虚拟空间内，设定与使机器人作用的目标力的方向平行的力方向轴、以及与所述力方向轴正交的两个正交轴，两个所述正交轴彼此正交，将所述力方向轴与所述正交轴设为所述机器人中的力控制的坐标轴。
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