[发明专利]力控制坐标轴设定装置、机器人及力控制坐标轴设定方法在审
| 申请号： | 201711005496.1 | 申请日： | 2017-10-24 |
| 公开（公告）号： | CN108000515A | 公开（公告）日： | 2018-05-08 |
| 发明（设计）人： | 竹内馨 | 申请（专利权）人： | 精工爱普生株式会社 |
| 主分类号： | B25J9/16 | 分类号： | B25J9/16;B25J19/00 |
| 代理公司： | 北京康信知识产权代理有限责任公司 11240 | 代理人： | 张永明;玉昌峰 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | |||
| 搜索关键词： | 控制 坐标轴 设定 装置 机器人 方法 | ||
1.一种力控制坐标轴设定装置，其特征在于，
在虚拟空间内，设定与使机器人作用的目标力的方向平行的力方向轴、以及与所述力方向轴正交的两个正交轴，两个所述正交轴彼此正交，
将所述力方向轴与所述正交轴设为所述机器人中的力控制的坐标轴。
2.根据权利要求1所述的力控制坐标轴设定装置，其特征在于，
所述力方向轴是穿过与在所述虚拟空间内描绘的所述机器人处于指定的关系的位置的轴。
3.根据权利要求2所述的力控制坐标轴设定装置，其特征在于，
处于所述指定的关系的位置是相对于所述机器人的末端执行器固定的位置或者所述目标力的作用点。
4.根据权利要求1至3中任一项所述的力控制坐标轴设定装置，其特征在于，
所述力方向轴与两个所述正交轴中的至少一个是穿过在所述虚拟空间内描绘的对象物上的一点的轴。
5.根据权利要求1至3中任一项所述的力控制坐标轴设定装置，其特征在于，
在设定有多个所述目标力的方向的情况下，
将所述正交轴中的一个设定为与所述目标力平行。
6.一种机器人，其特征在于，
所述机器人被控制，以作用由根据权利要求1至5中任一项所述的力控制坐标轴设定装置设定的力控制的坐标轴规定的所述目标力。
7.一种力控制坐标轴设定方法，其特征在于，
在虚拟空间内，接受使机器人作用的目标力的方向的输入，
设定与输入的所述目标力的方向平行的力方向轴，
设定与所述力方向轴正交且彼此正交的两个正交轴，
将所述力方向轴与所述正交轴取得作为所述机器人中的力控制的坐标轴。
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