[发明专利]一种多功能纸尿裤机器人装箱机

摘要

本发明公开了一种多功能纸尿裤机器人装箱机，包括吸取式装箱和夹取式装箱；所述吸取式装箱包括四段喂料、六轴装箱机器人、侧推机构、撑箱机构、吸盘抓手、吸取平台、滚筒输送线；所述夹取式装箱包括四段喂料、六轴装箱机器人、理料机构、夹取平台、侧推机构、撑箱机构、夹取抓手、滚筒输送线。本发明的优点在于：一机两用，将吸取装箱和夹取装箱两种装箱形式结合在一起，大大提高了装箱机的适用范围，降低了生产成本。

主权项

一种多功能纸尿裤机器人装箱机，其特征在于：包括吸取式装箱和夹取式装箱；所述吸取式装箱包括四段喂料、六轴装箱机器人、侧推机构、撑箱机构、吸盘抓手、吸取平台、滚筒输送线，袋子由前道输送线进入四段喂料，四段喂料前两段对袋子进行堆积，第三段、第四段进行单袋输送，将袋子单袋输送至侧推位置，侧推位置为第四段；检测电眼检测袋子到位并且吸取位置无袋子堆积或堆积未满，则侧推机构进行侧推，将袋子推送至吸取平台；到位后推板向上抬起复位，避免复位过程中与后面袋子干涉，同时提高了进料速度；吸取平台上袋子堆积完成后，整理机构气缸到位，对袋子进行状态及位置整理，整理结束后复位；同时待撑箱位保持1个纸箱等待，纸箱通过纸箱滚筒输送线输送至撑箱位置，通过撑箱机构将纸箱四角撑开，呈喇叭口状；装箱机器人于设定的原点待命，待吸取平台整理完后进入吸取位置通过吸盘抓手吸取袋子，按照设定轨迹将袋子放入纸箱之中；依次循环至纸箱装满，撑箱复位，滚筒输送，将满袋纸箱输送至下一工位；所述侧推机构包括张紧机构、伺服电机、伺服减速机、同步带、直线导轨、夹紧传动提升机构、推板转换机构，收到袋子到位信号后，伺服减速电机通过同步带轮带动同步带做顺时针运动；夹紧传动提升机构通过与同步带的夹紧固定获得动力，随同步带进行顺时针运动，通过控制伺服电机运转圈数控制同步带运动距离，并通过直线导轨保持运动的直线性与稳定性，实现稳定推包功能；推板到位后，伺服减速电机收到信号，进行反向运动，带动同步带做逆时针运动，夹紧传动提升机构随之进行逆时针运动，运动距离与顺时针运动时相同，回到原点；在加紧传动提升机构逆时针运动过程中，推板会在提升气缸的作用下做抬升动作，使推板高过进料袋子高度，在回到原点过程中袋子持续进料，不会与推板干涉，提高了进料速度；所述吸取平台包括推板整理机构、堆包平台、袋子宽度调整机构、袋子长度调整机构，该机构通过调节袋子宽度调整机构，根据袋子宽度以及堆积数量调节宽度；通过袋子长度调整机构，根据袋子长度调节挡板位置；袋子从位置1通过侧推手机构进入堆包平台，收到堆包平台堆料完成信号后，推板整理机构由气缸驱动，带动推板，在机器人抓取前，自动将袋子整理整齐；所述滚筒输送线包括进纸箱输送线、倾斜输送线、出纸箱输送线，进纸箱输送线与出纸箱输送线之间存在高度差，中间由一段倾斜输送线相连；位置1为装箱位置，该位置纸箱倾斜一定角度，以同时满足吸取装箱和夹取装箱的要求；所述倾斜式单悬臂撑箱机构包括固定支架、调节丝杆、撑箱板、横梁、悬臂、气缸，使用悬臂式撑箱机构；该机构通过一侧横梁固定、调节，四个撑箱点通过两根悬臂进行固定和调节；纸箱到位后撑箱气缸到位，悬臂旋转，撑箱板将纸箱四角撑开，呈喇叭口状；所述吸盘结构包括吸盘安装板、机器人连接板、锁紧块2，锁紧块1、加长杆，该结构共使用4组真空吸盘，每两个真空吸盘通过锁紧块1和锁紧块2对扣锁紧形式固定在加长杆上；加长杆顶部铣扁，使用快锁把手进行锁紧固定在吸盘安装板上；该机构适用于产品宽度变化不大，长度变化较大的情况，松开快锁把手，可对4组吸盘位置进行长度方向调整；所述夹取式装箱包括四段喂料、六轴装箱机器人、翻转机构、夹取平台、侧推机构、撑箱机构、夹取抓手、滚筒输送线，袋子由前道输送线进入四段喂料，四段喂料前两段对袋子进行堆积，第三段为侧推位并且将袋子前段袋子分成单袋输送；检测电眼检测袋子到位并且理料机构未满料，则侧推机构进行侧推，将袋子推送至理料机构；经理料机构翻转、输送，到达主推位置；检测夹取平台无袋子堆积，则主推手前推，一次性将两袋推至夹取平台；此过程中撑箱位纸箱已被撑开待命；装箱机器人收到夹取信号通过夹取抓手进行夹取，将袋子竖放或侧放，装入纸箱中，多次循环直至装满纸箱；所述翻转机构包括入料导板、理料板A、检测位置、袋子、理料板B、检测位置，该机构由伺服电机驱动，使用链条传动；袋子从左侧由侧推手推入，落至理料板A处，检测位置1处检测到袋子到位后，机构顺时针运行一个工位；多次运行至理料板B处，检测位置2处检测袋子到位后主推手将袋子1&2同时推出，进入夹取平台；检测位置2检测位置空缺，机构再次运行一个工位，依此循环；所述主推手包括同步带、伺服减速电机、直线导杆、夹紧传动机构、推手滑块、主推板支架、主推板，该机构使用伺服电机驱动，同步带传动；伺服减速电机通过输出端的同步带轮，带动同步带做顺时针或逆时针运动；收到推包信号后，伺服电机带动同步带轮及同步带运转，推手滑块通过夹紧传动机构与同步带部分固定，并且通过设定伺服电机的运转圈数控制主推手前进的距离，使夹紧传动机构始终位于同步带直线运动部分，实现推手滑块的直线运动；推手滑块顶部与夹紧传动机构相连，实现与同步带运动同步，两侧通过直线导杆固定运动轨迹及稳定性；收到推包完成信号后，伺服电机反向运转，主推手返回至初始位置；主推板为活动连接形式，可根据需同时推包数量进行增减；所述夹取平台包括可调节导板、固定导板、阻挡机构，袋子从位置1经由主推手推入，此时阻挡机构由气缸驱动抬起，两侧导板保持夹持，使袋子在到位过程中保持侧立状态；可调节导板可根据一次性推包的数量通过调节把手调整两侧导板间的宽度。