[发明专利]一种多功能纸尿裤机器人装箱机

说明书

本发明公开了一种多功能纸尿裤机器人装箱机，包括吸取式装箱和夹取式装箱；所述吸取式装箱包括四段喂料、六轴装箱机器人、侧推机构、撑箱机构、吸盘抓手、吸取平台、滚筒输送线；所述夹取式装箱包括四段喂料、六轴装箱机器人、理料机构、夹取平台、侧推机构、撑箱机构、夹取抓手、滚筒输送线。本发明的优点在于：一机两用，将吸取装箱和夹取装箱两种装箱形式结合在一起，大大提高了装箱机的适用范围，降低了生产成本。

技术领域

本发明涉及一种装箱机，特别涉及一种多功能纸尿裤机器人装箱机。

背景技术

装箱机是各个自动化生产线上最重要的部分之一。

随着经济的发展，社会需求的增加，各企业迫切面临提高生产效率的巨大挑战。而人工成本的日益增加则使得企业生产线的自动化要求越来越高。越来越多的生产型企业开始由传统手工生产线、半自动生产线开始向全自动生产线升级。在这一过程中，不少企业都面临一项难题，原来手工包装形式过于繁多，在向自动化生产转变初期仍需满足市场上对各种包装形式的需要。这就导致很多企业在转型过程中，受制于单一形式的装箱机升级方式成本过高，而大幅推迟了自动化升级速度，劳动力得不到解放，生产成本居高不下。面对企业的这一难题，在为某纸尿裤生产企业进行升级过程中，我公司自主研发制造了一款多功能纸尿裤机器人装箱机。

发明内容

本发明要解决的技术问题是提供一种能够降低生产成本、提高生产效率的多功能纸尿裤机器人装箱机。

为解决上述技术问题，本发明的技术方案为：一种多功能纸尿裤机器人装箱机，其创新点在于：包括吸取式装箱和夹取式装箱；

所述吸取式装箱包括四段喂料、六轴装箱机器人、侧推机构、撑箱机构、吸盘抓手、吸取平台、滚筒输送线，袋子由前道输送线进入四段喂料，四段喂料前两段对袋子进行堆积，第三段、第四段进行单袋输送，将袋子单袋输送至侧推位置，侧推位置为第四段；检测电眼检测袋子到位并且吸取位置无袋子堆积或堆积未满，则侧推机构进行侧推，将袋子推送至吸取平台；到位后推板向上抬起复位，避免复位过程中与后面袋子干涉，同时提高了进料速度；吸取平台上袋子堆积完成后，整理机构气缸到位，对袋子进行状态及位置整理，整理结束后复位；同时待撑箱位保持1个纸箱等待，纸箱通过纸箱滚筒输送线输送至撑箱位置，通过撑箱机构将纸箱四角撑开，呈喇叭口状；装箱机器人于设定的原点待命，待吸取平台整理完后进入吸取位置通过吸盘抓手吸取袋子，按照设定轨迹将袋子放入纸箱之中；依次循环至纸箱装满，撑箱复位，滚筒输送，将满袋纸箱输送至下一工位；

所述侧推机构包括张紧机构、伺服电机、伺服减速机、同步带、直线导轨、夹紧传动提升机构、推板转换机构，收到袋子到位信号后，伺服减速电机通过同步带轮带动同步带做顺时针运动；夹紧传动提升机构通过与同步带的夹紧固定获得动力，随同步带进行顺时针运动，通过控制伺服电机运转圈数控制同步带运动距离，并通过直线导轨保持运动的直线性与稳定性，实现稳定推包功能；推板到位后，伺服减速电机收到信号，进行反向运动，带动同步带做逆时针运动，夹紧传动提升机构随之进行逆时针运动，运动距离与顺时针运动时相同，回到原点；在加紧传动提升机构逆时针运动过程中，推板会在提升气缸的作用下做抬升动作，使推板高过进料袋子高度，在回到原点过程中袋子持续进料，不会与推板干涉，提高了进料速度；

所述吸取平台包括推板整理机构、堆包平台、袋子宽度调整机构、袋子长度调整机构，该机构通过调节袋子宽度调整机构，根据袋子宽度以及堆积数量调节宽度；通过袋子长度调整机构，根据袋子长度调节挡板位置；袋子从位置1通过侧推手机构进入堆包平台，收到堆包平台堆料完成信号后，推板整理机构由气缸驱动，带动推板，在机器人抓取前，自动将袋子整理整齐；

所述滚筒输送线包括进纸箱输送线、倾斜输送线、出纸箱输送线，进纸箱输送线与出纸箱输送线之间存在高度差，中间由一段倾斜输送线相连；位置1为装箱位置，该位置纸箱倾斜一定角度，以同时满足吸取装箱和夹取装箱的要求；