[发明专利]一种具有自锁性的手持式微创手术器械

摘要

一种具有自锁性的手持式微创手术器械，它涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，以解决现有手持式微创手术器械操作不便、灵活度低，驱动末端执行器实现自转、偏摆自由度的机构不具备自锁性的问题，它包括末端执行器、末端腕部关节、末端执行器操作装置和手柄操作装置；末端腕部关节包括腕部转动关节、腕部连接件、关节转动轴和绳索导向块；绳索导向块与腕部连接件连接；手柄操作装置包括固定手柄、开合控制手柄、手柄转动轴、偏摆控制装置、导向轮柱组、外壳和支撑板；开合控制手柄通过手柄转动轴与固定手柄转动连接，导向轮柱组布置在偏摆控制装置和弹簧钢珠自转锁紧装置之间且三者安装在支撑板的上表面上。本发明用于胸腹腔微创外科手术。

主权项

一种具有自锁性的手持式微创手术器械，其特征在于：它包括末端执行器(1)、末端腕部关节(2)、末端执行器操作装置(3)和手柄操作装置(4)；所述末端腕部关节(2)包括腕部转动关节(2‑1)、腕部连接件(2‑2)、关节转动轴(2‑3)和绳索导向块(2‑4)；腕部转动关节(2‑1)通过关节转动轴(2‑3)与腕部连接件(2‑2)转动连接，绳索导向块(2‑4)与腕部连接件(2‑2)连接；所述末端执行器(1)包括两个末端手指(1‑1)、开合转动轴(1‑3)和绳索导向轮(1‑4)；开合转动轴(1‑3)安装在腕部转动关节(2‑1)上，两个末端手指(1‑1)相对转动安装在开合转动轴(1‑3)上，绳索导向轮(1‑4)安装在腕部转动关节(2‑1)的凹槽内；所述末端执行器操作装置(3)包括中空操作杆(3‑1)和弹簧钢珠自转锁紧装置(3‑4)，中空操纵杆(3‑1)穿过弹簧钢珠自转锁紧装置(3‑4)，中空操作杆(3‑1)的一端与腕部连接件(2‑2)连接，中空操作杆(3‑1)的另一端安装在弹簧钢珠自转锁紧装置(3‑4)上；所述手柄操作装置(4)包括固定手柄(4‑1)、开合控制手柄(4‑2)、手柄转动轴(4‑3)、偏摆控制装置(4‑4)、导向轮柱组、外壳(4‑10)和支撑板(4‑11)；固定手柄(4‑1)安装在支撑板(11)的下表面上，开合控制手柄(4‑2)通过手柄转动轴(4‑3)与固定手柄(4‑1)转动连接，导向轮柱组布置在偏摆控制装置(4‑4)和弹簧钢珠自转锁紧装置(3‑4)之间且三者安装在支撑板(4‑11)的上表面上；末端执行器(1)通过固定在两个末端手指(1‑1)、绕过绳索导向轮(1‑4)、穿过末端腕部关节(2)和中空操作杆(3‑1)，经导向轮柱组后绕在开合控制手柄(4‑2)轮槽上的绳索与开合控制手柄(4‑2)连接；末端腕部关节(2)通过固定在腕部转动关节(2‑1)、绕过绳索导向轮(1‑4)、依次穿过腕部连接件(2‑2)和中空操作杆(3‑1)、经导向轮柱组后的绳索与偏摆控制装置(4‑4)连接。