[发明专利]一种具有自锁性的手持式微创手术器械

说明书

一种具有自锁性的手持式微创手术器械，它涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，以解决现有手持式微创手术器械操作不便、灵活度低，驱动末端执行器实现自转、偏摆自由度的机构不具备自锁性的问题，它包括末端执行器、末端腕部关节、末端执行器操作装置和手柄操作装置；末端腕部关节包括腕部转动关节、腕部连接件、关节转动轴和绳索导向块；绳索导向块与腕部连接件连接；手柄操作装置包括固定手柄、开合控制手柄、手柄转动轴、偏摆控制装置、导向轮柱组、外壳和支撑板；开合控制手柄通过手柄转动轴与固定手柄转动连接，导向轮柱组布置在偏摆控制装置和弹簧钢珠自转锁紧装置之间且三者安装在支撑板的上表面上。本发明用于胸腹腔微创外科手术。

技术领域

本发明涉及胸腹腔微创外科手术医疗设备技术领域，特别是一种具有自锁性的手持式手术器械，它辅助助手牵拉组织。

背景技术

以腹腔镜为代表的微创手术(Minimally Invasive Surgery,MIS)被誉为20世纪医学科学对人类文明的重要贡献之一，它的应用使得部分外科手术告别了传统的开放式手术模式。微创手术是指外科医生在病人体表切开2-4个5-10mm的小切口，把手术器械通过患者微小切口伸入到人体内部，借助于视觉监控设备和灵巧的手术器械，对病灶部位进行诊断或治疗。手术器械作为微创手术过程中的执行工具，直接与操作组织进行相互作用，用来完成对脏器组织的切割、夹持、缝合、提拉和游离等手术操作，其结构设计与工作性能指标对机器人辅助微创手术有直接影响。为了降低手术执行难度，提高可操作舒适性，开发一套性能良好的微创手术用手术器械对提高手术的安全性至关重要。

目前，手持式微创手术器械大部分只能实现2-3个自由度，在微创手术中，由于微小的切口限制了手术器械运动的灵活程度，使得一些复杂操作变得比较困难。并且现有手持式微创手术器械在手术操作过程中驱动末端执行器实现自转、俯仰和偏摆自由度的机构不具备自锁性，不能使末端执行器在受限的手术空间内以任意位姿进行手术操作。专利号200980153938.4、公开号为CN102271596A、公开日为2011年12月7日的发明专利公开了一种《手术器械、手术器械手柄和手术器械系统》，该专利中所述的手术器械只能实现末端执行器的开合和自转两个自由度。专利号为201010137844.2、公开号为CN101791247B、公开日为2012年4月11日的发明专利公开了一种《微创外科手术用多自由度手术工具》，该专利中所述的手术器械采用平行四边形机构实现手术器械的俯仰、偏摆自由度，具有直观操作性。但该手术器械不具备操作手柄，给医生的操作带来了困难。专利号201190055429.5、公开号为CN103237504A、公开日为2013年8月7日的发明专利公开了一种《微创手术器械》，该专利中所述的手术器械拥有一刚性的中空杆用于钢丝的走线，在腕部以齿轮驱动，能够完成末端执行器的俯仰和偏摆运动。然而其末端执行器实际能够到达的运动角度较小。专利号201520704803.5、公开号为CN205041453U、公开日为2016年2月24日的发明专利公开了一种《微创外科手术器械》，该专利中所述的手术器械工作部位能在偏摆范围内任意位置实现固定，但该手术器械采用杆件传动方式，增大了手术器械的整体尺寸。

发明内容

本发明是为解决现有手持式微创手术器械操作不便、灵活度低，驱动末端执行器实现自转、偏摆自由度的机构不具备自锁性的问题，进而提出一种具有自锁性的手持式微创手术器械；该具有自锁性的手持式微创手术器械实现自转、偏转运动的驱动装置具有自锁性，可使末端执行器在受限的手术空间内以任意位姿进行手术操作，通过对绳索传动的合理布局，具有无耦合运动；自锁性的手持式微创手术器械在操作过程中对患者创口不会产生力的作用。

为了实现上述目的，本发明所采取的技术方案是：

一种具有自锁性的手持式微创手术器械包括末端执行器、末端腕部关节、末端执行器操作装置和手柄操作装置；

所述末端腕部关节包括腕部转动关节、腕部连接件、关节转动轴和绳索导向块；腕部转动关节通过关节转动轴与腕部连接件转动连接，绳索导向块与腕部连接件连接；