[发明专利]一种用于机器人示教路径的规划方法有效
| 申请号： | 201710956664.9 | 申请日： | 2017-10-16 |
| 公开（公告）号： | CN107728619B | 公开（公告）日： | 2020-06-23 |
| 发明（设计）人： | 陈越凡;林宗涨;张伟 | 申请（专利权）人： | 邦鼓思电子科技（上海）有限公司 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 200090 上海市杨浦区*** | 国省代码： | 上海;31 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于机器人示教路径的规划方法，其特征在于：所述机器人示教路径的规划方法包括以下几个步骤：1）加载示教路径点的数据；2）根据比较前后点的距离差值和行走方向角差值来过滤点集中的错误点；3）在点集密集处优化并缩减路径点；4）根据每个点到前后固定距离的点之间连线段的夹角的余弦值来提取曲线部分的路径点；5）根据相邻点之间的夹角的余弦值来提取折线部分的路径点；6）提取整个路径点中的起始点和终点；7）保存所有被提取的点。与现有技术相比，此方法提取并简化机器人的行走路径，同时尽可能的保留示教路径的特征，使得路径点数据中存在冗余的无用项目被滤除，提高了设备的执行效率。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 用于 机器人 路径 规划 方法 | ||
【主权项】：
一种用于机器人示教路径的规划方法，其特征在于：所述机器人示教路径的规划方法包括以下几个步骤：1）加载示教路径点的数据；2）根据前后点的距离差值与行走方向角差值来过滤点集中的错误点；3）在点集密集处优化并缩减路径点；4）比较每个点到前后固定距离的点之间连线段的夹角的余弦值，以此来作为提取曲线部分的路径点的评定标准并提取路径点；5）计算相邻点之间的夹角的余弦值，以此来作为提取折线部分的路径点的评定标准并提取路径点；6）提取整个路径点中的起始点和终点；7）保存所有被提取的点。
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