[发明专利]一种用于机器人示教路径的规划方法

权利要求书

1.一种用于机器人示教路径的规划方法，其特征在于：所述机器人示教路径的规划方法包括以下几个步骤：

1)加载示教路径点的数据；

2)根据前后点的距离差值与行走方向角差值来过滤点集中的错误点，其中步骤为：计算点集中每个点与后一个点之间距离的差值，如果点之间距离的差值超过设定值则删除此点，计算点集中每一点与后一点的行走方向角的差值，行走方向角的差值大于设定值则删除后一点；

3)在点集密集处优化并缩减路径点；

4)比较每个点到前后固定距离的点之间连线段的夹角的余弦值，以此来作为提取曲线部分的路径点的评定标准并提取路径点，其中步骤为：计算每个点到前后固定距离的点之间连线段的夹角的余弦值，当夹角的余弦值大于设定值的阈值时，标记该点为曲线路径点并提取；

5)计算相邻点之间的夹角的余弦值，以此来作为提取折线部分的路径点的评定标准并提取路径点，其中步骤为：检索所有被标记为曲线部分的点，计算相邻点之间的夹角的余弦值，如果夹角的余弦值大于阈值，删除曲线路径段，标记该点为折线点并提取；

6)提取整个路径点中的起始点和终点；

7)保存所有被提取的点。

2.根据权利要求1所述的机器人示教路径的规划方法，其特征在于：所述在点集密集处优化并缩减路径点的过程为，在路径点比较集中的点中，每隔一定距离选择其位置并保留。

3.根据权利要求1-2中任意一项权利要求所述的机器人示教路径的规划方法，其特征在于：所述的路径点中包含的数据为x坐标，y坐标和行走方向角。