[发明专利]红花采摘机器人

摘要

一种红花采摘机器人，包括行走装置、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置。所述行走装置特征为履带式行进小车；所述图像采集装置安装在行走装置的后端部，包括相机支架和支架上的双目摄像机；所述采摘装置为安装在行进装置中部位置的六自由度采摘机械臂，以及安装在每个动臂关节处的步进电机；所述花丝收集装置包括输花软管、集花箱、滤网、风扇和风扇外罩，其中集花箱通过输花软管与采摘装置中的末端采摘头连接，并通过螺栓连接固定安放在行走装置的前端；所述动力装置和控制装置局安装在行进装置的底部。本发明可实现对红花的自动识别、采摘与收集，全程无需人工参与，完全解放劳动力，可为红花产业的跨越式发展提供动力。

主权项

一种红花采摘机器人，主要包括行走装置1、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置；所述行走装置1为履带式行进小车，其特征在于以滚轮驱动皮带，继而带动整个装置前进；所述图像采集装置主要包括摄像机支架2和双目摄像机3，摄像机支架2通过螺栓连接安装在行走装置1的后端，双目摄像机3安装相机支架上方，并可以实现上下左右的转动；所述采摘装置主要为六自由度机械臂结构，包括以螺栓连接安装在行走装置1中部的母臂4，与母臂4连接的动臂Ⅰ5，与动臂Ⅰ5连接的动臂Ⅱ6，与动臂Ⅱ6连接的动臂Ⅲ7，与动臂Ⅲ7连接的动臂Ⅳ8，最后为末端采摘头9，每一个结构之间都有一个步进电机10作为驱动，控制每一个动臂的旋转；所述花丝收集装置特征在于包括输花软管11、集花箱12、风扇13、滤网14和风扇外罩15，所述输花软管11为一种可自由弯曲的通管，将末端采摘头9与集花箱12连接，所述风扇13可产生气流吸力将采摘下来的花丝吸进集花箱12内，所述集花箱12和风扇13之间安装有滤网14，目的是防止花丝流失；所述动力装置和控制装置均安装在行走装置1的底部。