[发明专利]红花采摘机器人

权利要求书

1.一种红花采摘机器人，主要包括行走装置1、图像采集装置、采摘装置、花丝收集装置、动力装置和控制装置；所述行走装置1为履带式行进小车，其特征在于以滚轮驱动皮带，继而带动整个装置前进；所述图像采集装置主要包括摄像机支架2和双目摄像机3，摄像机支架2通过螺栓连接安装在行走装置1的后端，双目摄像机3安装相机支架上方，并可以实现上下左右的转动；所述采摘装置主要为六自由度机械臂结构，包括以螺栓连接安装在行走装置1中部的母臂4，与母臂4连接的动臂Ⅰ5，与动臂Ⅰ5连接的动臂Ⅱ6，与动臂Ⅱ6连接的动臂Ⅲ7，与动臂Ⅲ7连接的动臂Ⅳ8，最后为末端采摘头9，每一个结构之间都有一个步进电机10作为驱动，控制每一个动臂的旋转；所述花丝收集装置特征在于包括输花软管11、集花箱12、风扇13、滤网14和风扇外罩15，所述输花软管11为一种可自由弯曲的通管，将末端采摘头9与集花箱12连接，所述风扇13可产生气流吸力将采摘下来的花丝吸进集花箱12内，所述集花箱12和风扇13之间安装有滤网14，目的是防止花丝流失；所述动力装置和控制装置均安装在行走装置1的底部。

2.根据权利要求1所述的红花采摘机器人，其特征在于以履带式行进小车为行走装置。

3.根据权利要求1所述的红花采摘机器人，其特征在于图像采集装置主要包括双目摄像机3，通过冗余结构与摄像机支架2进行连接，并可实现上下左右的自由转动。

4.根据权利要求1所述的红花采摘机器人，其特征在于末端采摘头9为对辊式采摘方式，其输花口在辊子的正上方。

5.根据权利要求1所述的红花采摘机器人，其特征在于采摘装置为六自由度采摘机机械臂，以步进电机为驱动方式。