[发明专利]一种红花花丝识别方法在审
| 申请号： | 201710908265.5 | 申请日： | 2017-09-29 |
| 公开（公告）号： | CN107657617A | 公开（公告）日： | 2018-02-02 |
| 发明（设计）人： | 张立新;张天勇;葛云;朱海燕;王欢;刘光欣;吴天松;李继霞;郭振华;夏博;胡雪 | 申请（专利权）人： | 石河子大学 |
| 主分类号： | G06T7/11 | 分类号： | G06T7/11;G06T7/136;G06T7/62;G06T7/90;G06T5/30 |
| 代理公司： | 暂无信息 | 代理人： | 暂无信息 |
| 地址： | 832000 新疆维*** | 国省代码： | 新疆;65 |
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| 摘要： | 本发明提出了一种红花采摘机器人快速识别红花花丝并标记二维中心点坐标的方法。根据花丝的颜色特征，提取R、G、B因子，运用色差法进行颜色特征的对比分析；选用Otsu分割方法进行花丝的轮廓提取，并利用数学形态学中腐蚀与膨胀进行轮廓的类圆形或规则图像变换；最后运用像素累加求平均值原理，获取花丝的二维中心点坐标。本发明的有益效果是可以快速有效地识别出红花花丝并进行二维中心点坐标的提取，为红花采摘机器人的三维定位以及采摘提供理论依据。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 红花 花丝 识别 方法 | ||
【主权项】：
红花采摘机器人红花花丝识别方法，其特征在于，包含以下步骤：步骤1：在自然光照的条件下，进行红花的图像采集；步骤2：对拍摄的图像进行预处理操作，并采用RGB颜色模型，提取红花图像的颜色信息，运用R‑G色差法进行图像的颜色分割；步骤3：选用可以自适应确定阈值的Otsu分割法（最大类间方差法）进行二值图像的分割；步骤4：利用数学形态学中腐蚀与膨胀进行花丝轮廓的类圆或者规则图形变换；步骤5：运用像素累加求平均值原理，获取花丝的二维中心点坐标，并进行标记。
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