[发明专利]一种红花花丝识别方法

权利要求书

1.红花采摘机器人红花花丝识别方法，其特征在于，包含以下步骤：

步骤1：在自然光照的条件下，进行红花的图像采集；

步骤2：对拍摄的图像进行预处理操作，并采用RGB颜色模型，提取红花图像的颜色信息，运用R-G色差法进行图像的颜色分割；

步骤3：选用可以自适应确定阈值的Otsu分割法（最大类间方差法）进行二值图像的分割；

步骤4：利用数学形态学中腐蚀与膨胀进行花丝轮廓的类圆或者规则图形变换；

步骤5：运用像素累加求平均值原理，获取花丝的二维中心点坐标，并进行标记。

2.如权利要求1所述的红花采摘机器人红花花丝识别方法，其特征在于：所述步骤2的具体步骤如下：

a.对所获取的红花图像进行基于RGB颜色模型，进行R、G、B颜色特征的提取，并绘制三维模型图，分析其花丝与周围背景颜色阈值之间的差异；

b.运用色差法比较R-B、R-G、B-G相结合的颜色特征，并绘制灰度直方图和三维模型图进行分析比较，根据结果选取颜色特征为R-G的二值图像，作为后续待处理图像。

3.如权利要求1所述的红花采摘机器人红花花丝识别方法，其特征在于：所述步骤5的具体步骤如下：

将膨胀后图像的黑色背景部分的像素点横、纵坐标设为0，白色像素点的横、纵坐标设为1，

对整个图像的像素点进行识别判断，若横坐标像素点为1，则输出像素点信息，依次累加并计算个数，否则为0；同样纵坐标像素点依次进行判断并依据结果累加，最后将所得到的像素点坐标进行求平均值，得出花丝的二维中心坐标值。