[发明专利]工业AGV激光扫描避障系统在审
| 申请号： | 201710894461.1 | 申请日： | 2017-09-28 |
| 公开（公告）号： | CN107450570A | 公开（公告）日： | 2017-12-08 |
| 发明（设计）人： | 冯代伟;李友铖;黄大贵;丁文军;王艳丽;覃伟;覃章贵 | 申请（专利权）人： | 电子科技大学 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 成都宏顺专利代理事务所(普通合伙)51227 | 代理人： | 周永宏 |
| 地址： | 611731 四川省成*** | 国省代码： | 四川;51 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种工业AGV激光扫描避障系统。其包括至少一避障装置和一控制子系统，所述避障装置包括舵机、云台和激光扫描器，所述控制子系统包括一AGV主控制器和一AGV从控制器。本发明采用一AGV主控制器和一AGV从控制器组成控制子系统，对由舵机、云台和激光扫描器构成的至少一组避障装置实现避障控制，具有成本低、可靠性高、可动态调节避障范围的有点，适用于中低速AGV小车在复杂的工业环境运行。 | ||
| 搜索关键词： | 工业 agv 激光 扫描 系统 | ||
【主权项】：
一种工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，包括至少一避障装置，用于在设定角度范围内进行周期扫描测距；所述避障装置包括舵机、云台和激光扫描器；所述激光扫描器用于采用激光传感器测量障碍距离数据，其安装在所述云台上；所述云台用于固定所述激光扫描器，其搭载在所述舵机的驱动轴上；所述舵机用于根据控制信号通过驱动轴驱动所述云台和激光扫描器在设定角度范围内进行周期性转动；控制子系统，用于根据所述避障装置采集的数据生成控制信号对所述避障装置进行控制；所述控制子系统包括一AGV主控制器和一AGV从控制器，所述AGV主控制器用于避障决策控制、对避障报警进行实时响应及对避障报警解除恢复处理；所述AGV从控制器用于根据所述AGV主控制器的避障决策控制指令控制所述避障装置的舵机在设定角度范围内进行周期性转动，同时接收所述避障装置的激光扫描器采集的距离数据并上传至AGV主控制器。
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