[发明专利]工业AGV激光扫描避障系统

权利要求书

1.一种工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，包括

至少一避障装置，用于在设定角度范围内进行周期扫描测距；所述避障装置包括舵机、云台和激光扫描器；所述激光扫描器用于采用激光传感器测量障碍距离数据，其安装在所述云台上；所述云台用于固定所述激光扫描器，其搭载在所述舵机的驱动轴上；所述舵机用于根据控制信号通过驱动轴驱动所述云台和激光扫描器在设定角度范围内进行周期性转动；

控制子系统，用于根据所述避障装置采集的数据生成控制信号对所述避障装置进行控制；所述控制子系统包括一AGV主控制器和一AGV从控制器，所述AGV主控制器用于避障决策控制、对避障报警进行实时响应及对避障报警解除恢复处理；所述AGV从控制器用于根据所述AGV主控制器的避障决策控制指令控制所述避障装置的舵机在设定角度范围内进行周期性转动，同时接收所述避障装置的激光扫描器采集的距离数据并上传至AGV主控制器。

2.如权利要求1所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述AGV主控制器用于避障决策控制包括避障通道选择和避障参数更新；所述避障参数包括舵机扫描范围和安全距离阀值，所述舵机扫描范围包括舵机转动绝对角度的最大角度值和最小角度值。

3.如权利要求1所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述控制子系统与所述避障装置采用Can总线、EtherCAT、串型通讯连接。

4.如权利要求3所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述控制子系统的AGV从控制器通过至少一组激光扫描器通讯接口和PWM信号接口分别与每个所述避障装置的激光扫描器和舵机连接。

5.如权利要求1所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述控制子系统用于根据所述避障装置采集的数据生成控制信号对所述避障装置进行控制具体包括以下分步骤：

S1、利用AGV主控制器选择使能一路避障通道，并将避障参数传输至AGV从控制器；

S2、利用AGV从控制器接收步骤S1中AGV主控制器传输的避障参数，并进行拷贝更新；

S3、利用AGV从控制器判断是否切换避障通道；若是，则切换避障通道，更新避障检测初始状态，进行下一步骤；若否，则进行下一步骤；

S4、利用AGV从控制器对避障通道进行避障检测，同时更新报警状态并传输至AGV主控制器。

6.如权利要求5所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述利用AGV从控制器对避障通道进行避障检测具体为控制所述避障装置的舵机在设定角度范围内进行周期性转动，同时接收所述避障装置的激光扫描器采集的距离数据，根据距离数据进行避障报警。

7.如权利要求6所述的工业AGV激光扫描避障系统，其特征在于，所述根据距离数据进行避障报警具体为

设定报警状态的初始状态为状态1，判断距离数据是否小于设定的安全阈值；若是，则更新报警状态为警报发生并传输至AGV主控制器，同时记录当前阻挡周期并跳转至状态2；若否，则保持当前状态；

当处于状态2时，判断状态1中记录的阻挡周期是否结束；若是，则跳转至状态3；若否，则保持当前状态；

当处于状态3时，判断在阻挡周期内距离数据是否小于设定的安全阈值；若是，则跳转至状态2；若否，在下一次进入状态机时跳转至状态1。