[发明专利]用于计算道路摩擦力估计的方法和系统有效
| 申请号： | 201710879344.8 | 申请日： | 2017-09-26 |
| 公开（公告）号： | CN107933561B | 公开（公告）日： | 2021-03-09 |
| 发明（设计）人： | M·舍尔德;M·约纳松 | 申请（专利权）人： | 沃尔沃汽车公司 |
| 主分类号： | B60W40/068 | 分类号： | B60W40/068 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 周家新;蔡洪贵 |
| 地址： | 瑞典*** | 国省代码： | 暂无信息 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种用于在车辆(100)正沿路线开动时计算路面和所述车辆的轮胎(101a‑d)之间的摩擦力估计(μ)的方法，所述轮胎布置在所述车辆的可转向车轮(102a‑b)上，并且所述车辆包括两个前车轮(102a‑b)和两个后车轮(102c‑d)以及轴架(104)，所述轴架可枢转地附接到连接到所述可转向车轮的连杆臂(106)，以使得所述轴架的平移运动导致所述连杆臂绕中心立轴元件(108)旋转，以便所述连杆臂导致所述可转向车轮的回转运动。本发明还涉及相应的系统和车辆。 | ||
| 搜索关键词： | 用于 计算 道路 摩擦力 估计 方法 系统 | ||
【主权项】：
一种用于在车辆(100)正沿路线开动时计算路面和所述车辆的轮胎(101a‑d)之间的摩擦力估计(μ)的方法，所述轮胎布置在所述车辆的可转向车轮(102a‑b)上，并且所述车辆包括两个前车轮(102a‑b)和两个后车轮(102c‑d)以及轴架(104)，所述轴架可枢转地附接到连接于所述可转向车轮的连杆臂(106)，以使得所述轴架的平移运动导致所述连杆臂绕中心立轴元件(108)旋转，以便所述连杆臂引起所述可转向车轮的回转运动，所述方法包括以下步骤：‑将第一驱动力矩施加(S402，S502，S602)到所述两个前车轮和所述两个后车轮中的第一车轮，从而导致所述第一车轮绕所述第一车轮的所述中心立轴元件的横摆力矩；‑将第二驱动力矩施加(S404，S504，S604)到所述两个前车轮和所述两个后车轮中的至少第二车轮，其中，所述第二驱动力矩和所述第一驱动力矩之间的关系为：所述第一驱动力矩或所述第二驱动力矩中的任何一个导致的所述车辆上的纵向净力被所述第一驱动力矩和所述第二驱动力矩中的另一个补偿；‑向所述车辆的至少第三车轮施加(S406，S506，S606)转向力或制动力矩或推进力矩，以导致车辆横摆力矩，从而至少部分地补偿由所述第一车轮的所述横摆力矩导致的车辆横摆力矩，以使得所述车辆保持所述路线；‑测量(S408)施加所述第一力矩时所述轴架中的轴架力；‑测量(S410，S510，S610)施加所述第一力矩时所述第一车轮的转向角(β)；‑测量(S412，S512，S612)施加所述第一力矩时的车辆速度；‑基于施加的第一驱动力矩、测量的轴架力、车辆速度和转向角计算(S414)所述摩擦力估计。
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