[发明专利]用于计算道路摩擦力估计的方法和系统

权利要求书

1.一种用于在车辆(100)正沿路线开动时计算路面和所述车辆的轮胎(101a-d)之间的摩擦力估计(μ)的方法，所述轮胎布置在所述车辆的可转向车轮(102a-b)上，并且所述车辆包括两个前车轮(102a-b)和两个后车轮(102c-d)以及轴架(104)，所述轴架可枢转地附接到连接于所述可转向车轮的连杆臂(106)，以使得所述轴架的平移运动导致所述连杆臂绕中心立轴元件(108)旋转，以便所述连杆臂引起所述可转向车轮的回转运动，所述方法包括以下步骤：

-将第一驱动力矩施加(S402，S502，S602)到所述两个前车轮和所述两个后车轮中的第一车轮，从而导致所述第一车轮绕所述第一车轮的所述中心立轴元件的横摆力矩，所述第一驱动力矩是制动力矩和推进力矩的其中之一；

-将第二驱动力矩施加(S404，S504，S604)到所述两个前车轮和所述两个后车轮中的至少第二车轮，所述第二驱动力矩是制动力矩和推进力矩中的另一个，其中，所述第二驱动力矩和所述第一驱动力矩之间的关系为：所述第一驱动力矩或所述第二驱动力矩中的任何一个导致的所述车辆上的纵向净力被所述第一驱动力矩和所述第二驱动力矩中的另一个补偿；

-将转向力施加(S406，S506)到所述车辆的所述前车轮，以便产生所述车辆横摆力矩，从而补偿所述第一车轮的所述横摆力矩导致的车辆横摆力矩，以使得所述车辆保持所述路线；

-测量(S408，S508)施加所述第一驱动力矩时所述轴架中的轴架力；

-测量(S410，S510，S610)施加所述第一驱动力矩时所述第一车轮的转向角(β)；

-测量(S412，S512，S612)施加所述第一驱动力矩时的车辆速度；

-基于施加的第一驱动力矩、测量的轴架力、车辆速度和转向角计算(S414，S514)所述摩擦力估计。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，将所述第二驱动力矩均等地分割并施加到每个后车轮。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其中，所述车辆正沿大致不受影响的路线开动。

4.一种用于在车辆(100)正沿路线开动时计算路面和所述车辆的轮胎(101a-d)之间的摩擦力估计(μ)的方法，所述轮胎布置在所述车辆的可转向车轮(102a-b)上，并且所述车辆包括两个前车轮(102a-b)和两个后车轮(102c-d)以及轴架(104)，所述轴架可枢转地附接到连接于所述可转向车轮的连杆臂(106)，以使得所述轴架的平移运动导致所述连杆臂绕中心立轴元件(108)旋转，以便所述连杆臂引起所述可转向车轮的回转运动，所述方法包括以下步骤：

-将第一驱动力矩施加(S602)到所述两个前车轮和所述两个后车轮中的第一车轮，从而导致所述第一车轮绕所述第一车轮的所述中心立轴元件的横摆力矩，其中所述第一驱动力矩是制动力矩；

-将第二驱动力矩施加(S604)到所述前车轮和所述后车轮中的非制动车轮，所述第二驱动力矩是施加的推进力矩，其中，所述第二驱动力矩和所述第一驱动力矩之间的关系为：所述第一驱动力矩或所述第二驱动力矩中的任何一个导致的所述车辆上的纵向净力被所述第一驱动力矩和所述第二驱动力矩中的另一个补偿；

-将制动力矩施加(S606)到所述车辆的所述后车轮中的一个，所述后车轮位于关于所述车辆的左右方位车辆的与所述第一车轮相对的一侧上，以便产生车辆横摆力矩，从而至少部分地补偿所述第一车轮的所述横摆力矩导致的车辆横摆力矩，以使得所述车辆保持所述路线；

-测量(S608)施加所述第一驱动力矩时所述轴架中的轴架力；

-测量(S610)施加所述第一驱动力矩时所述第一车轮的转向角(β)；

-测量(S612)施加所述第一驱动力矩时的车辆速度；

-基于测量的轴架力、施加到第一车轮的制动力矩、车辆速度和转向角计算(S614)所述摩擦力估计。

5.根据权利要求4所述的方法，其中，所述车辆正沿大致不受影响的路线开动。