[发明专利]一种可实现空中姿态调整的四足机器人

摘要

本发明设计了一种可实现空中姿态调整的四足机器人，可运用于机器人以及航天器的姿态调整过程中。本发明主要包括躯干、肢体两大部分，由铰链连接躯干与肢体并通过铰链控制其运动方式，在机器人的每条肢体的末端分别安装一枚转动惯量较大的飞轮，具有较大的转动惯量(与肢体相比不可被忽略)以及急停效果，飞轮轴的指向与肢体中心线指向相同，可通过机器人的肢体摆动，指向不同的转动方向进行机器人的整体姿态微调；也可四肢指向同一方向，使机器人围绕某一特定轴旋转。这样的设计减轻了机器人、航天器所需飞轮的质量；它不需要额外增加过多的空间，减小了机器人、航天器的体积；它也可使飞轮组全部投入工作，提高了飞轮的利用率。

主权项

一种可实现空中姿态调整的四足机器人，可运用于机器人以及航天器的姿态调整过程中。它包括躯干部分1、肢体部分2、连接部分3。肢体部分2由连接部分3连接在躯干部分1上，具体来说是由躯干电机1B、肢体电机2B连接于连接件3A上，组成二自由度的铰链，躯干电机1B与肢体电机1A的转轴相互垂直且相交于一点，该点为铰链实际上的转动中心。因此每个肢体可进行2自由度的转动。肢体内部的安装由肢体盒盖2E遮挡，在机器人运作时隐藏在内部。该机器人肢体内部设有肢体飞轮2C，由肢体飞轮安装座2D，固定在肢体内部，具有较大的转动惯量(与肢体相比不可被忽略)以及急停效果，在飞轮的安装中，飞轮轴的指向与肢体中心线指向相同。可通过机器人的肢体摆动，指向不同的转动方向进行机器人的整体姿态微调；也可四肢指向同一方向，使机器人围绕某一特定轴旋转。