[发明专利]一种可实现空中姿态调整的四足机器人

权利要求书

1.一种可实现空中姿态调整的四足机器人，可运用于空间机器人的姿态调整过程中；它包括躯干部分（1）、肢体部分（2）、连接部分（3）；肢体部分（2）由连接部分（3）连接在躯干部分（1）上，具体来说是由躯干电机（1B）、肢体电机（2B）连接于连接件（3A）上，组成二自由度的铰链，躯干电机（1B）与肢体电机（1A） 的转轴相互垂直且相交于一点，该点为铰链实际上的转动中心；因此每个肢体可进行2自由度的转动；肢体内部的安装由肢体盒盖（2E）遮挡，在机器人运作时隐藏在内部；该机器人肢体内部设有肢体飞轮（2C），由肢体飞轮安装座（2D），固定在肢体内部，由于肢体飞轮（2C）的转动惯量远大于肢体自身，在实际工作过程中能够使得肢体实现急停的效果，在飞轮的安装中，飞轮轴的指向与肢体中心线指向相同；可通过机器人的肢体摆动，指向不同的转动方向进行机器人的整体姿态微调；也可四肢指向同一方向，使机器人围绕某一特定轴旋转。

2.根据权利要求1所述的一种可实现空中姿态调整的四足机器人，它的特征是当机器人围绕某一根特定轴旋转，则需要将肢体摆动至与该轴平行，此时飞轮旋转，机器人将围绕此特定轴旋转；由于四条肢体的指向可任意调整，因此肢体上单个飞轮所需质量较小；若需要机器人进行姿态微调，则摆动肢体，使三根肢体分别朝向X、Y、Z轴，第四根肢体为冗余，也可对其他三根肢体的姿态调整进行补偿。