[发明专利]一种无人机精细化巡检的智能飞行控制方法及系统

摘要

本发明涉及电力线路巡检的技术领域，更具体地，涉及一种无人机精细化巡检的智能飞行控制方法及系统。本发明首先通过人工精细化巡视，详细记录巡视路径节点，回放优化巡视路径；再进行试飞验证，持续优化；最终形成每基铁塔精细化巡视路径数据库；基于这些优化后巡视路径数据库，可实现全自动精细化铁塔航飞巡视。本发明的铁塔精细化巡视作业模式，使得巡视航飞路径得到优化，定位精度远高于人工操控，航飞拍摄规范化，质量得到保证；且每架次的无人机可巡视多基铁塔，实现视距外拍摄，飞行过程中精细化控制电池能耗，提高巡视效率；且本发明降低了巡视操控人员的技术难度，适用范围得到扩大。

主权项

一种无人机精细化巡检的智能飞行控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：S1. 首先对无人机进行智能匹配，载入线路路径，并选择无人机学习的杆塔；S2. 在步骤S1后，详细规划设计飞行采集路径，人工操控无人机飞行巡视，飞行控制程序自动记录人工操控的路径参数和拍摄参数；S3. 在步骤S2后，回放并对路径参数进行优化处理，调整路径参数，删除多余飞行路径，以优化飞行路径；回放并对拍摄参数进行优化处理，调整拍摄参数，删除多余拍摄，形成每个点位的最佳采集方案；S4. 在步骤S3后，在无人机中载入优化处理的路径参数和/或拍摄参数，使得无人机自动飞行验证路径参数和/或拍摄参数是否满足要求；若满足要求，则转步骤S5；若不满足要求，则转步骤S3；S5. 在步骤S4后，得出形成铁塔精细化巡视空中飞行的最佳路径节点对应的路径参数和拍摄参数，并存贮为铁塔巡视路径的飞行路径数据库，形成无人机学习的全自动化铁塔精细化空中飞行巡视采集作业流程；S6. 在步骤S5后，对无人机进行机型智能匹配，载入步骤S5中的铁塔巡视路径的参数数据库；S7. 在步骤S6后，选择巡视的铁塔，并选择无人机在铁塔上的起降位置；读取铁塔巡视路径参数数据库，实现全自动的飞行巡视。