[发明专利]一种无人机精细化巡检的智能飞行控制方法及系统

权利要求书

1.一种无人机精细化巡检的智能飞行控制方法，其特征在于，所述控制方法包括以下步骤：

S1. 首先对无人机进行智能匹配，载入线路路径，并选择无人机学习的杆塔；

S2. 在步骤S1后，详细规划设计飞行采集路径，人工操控无人机飞行巡视，飞行控制程序自动记录人工操控的路径参数和拍摄参数；

S3. 在步骤S2后，回放并对路径参数进行优化处理，调整路径参数，删除多余飞行路径，以优化飞行路径；回放并对拍摄参数进行优化处理，调整拍摄参数，删除多余拍摄，形成每个点位的最佳采集方案；

S4. 在步骤S3后，在无人机中载入优化处理的路径参数和/或拍摄参数，使得无人机自动飞行验证路径参数和/或拍摄参数是否满足要求；若满足要求，则转步骤S5；若不满足要求，则转步骤S3；

S5. 在步骤S4后，得出形成铁塔精细化巡视空中飞行的最佳路径节点对应的路径参数和拍摄参数，并存贮为铁塔巡视路径的飞行路径数据库，形成无人机学习的全自动化铁塔精细化空中飞行巡视采集作业流程；

S6. 在步骤S5后，对无人机进行机型智能匹配，载入步骤S5中的铁塔巡视路径的参数数据库；

S7. 在步骤S6后，选择巡视的铁塔，并选择无人机在铁塔上的起降位置；读取铁塔巡视路径参数数据库，实现全自动的飞行巡视。

2.根据权利要求1所述的无人机精细化巡检的智能飞行控制方法，其特征在于，所述路径参数包括无人机巡视铁塔的起飞与降落位置、无人机在铁塔上每个部位的悬停位置和飞行顺序。

3.根据权利要求1所述的无人机精细化巡检的智能飞行控制方法，其特征在于，所述拍摄参数包括相机拍摄角度、照片拍摄数量、相机拍摄角度、相机拍摄顺序以及变距变焦倍数。

4.根据权利要求1所述的无人机精细化巡检的智能飞行控制方法，其特征在于，所述铁塔包括直线塔、转角塔、耐张塔、分歧塔、换位塔以及终端塔。

5.根据权利要求1至4任一项所述的无人机精细化巡检的智能飞行控制方法，其特征在于，所述无人机为搭载有若干相机的多旋翼无人机。

6.一种无人机精细化巡检的智能飞行控制系统，用于实现权利要求1至5任一项所述的智能飞行控制方法，其特征在于，包括双向通信连接的学习控制终端以及飞行平台；

所述学习控制终端包括任务数据记录模块、飞行路径优化模块以及飞行数据存储模块；所述任务数据记录模块用于接收无人机飞行平台发送的实时路径参数和拍摄参数；所述飞行路径优化模块用于回放并优化无人机飞行平台巡视路径，并向飞行平台发送调整路径参数和拍摄参数的信号；所述飞行数据存储模块用于存储由飞行路径优化模块将每条线路每基铁塔优化后的路径参数和拍摄参数，形成铁塔巡视自动飞行路径数据库；

所述飞行平台包括多旋翼无人机、相机以及定位模块；所述多旋翼无人机用于加载自动飞行路径数据库的路径参数，并依据参数进行全自动的自主巡视飞行；所述相机用于接收来自学习控制终端的拍摄参数的信号，按接收的信号拍摄照片，并实时将拍摄参数传输至学习控制终端；所述定位模块用于实时监测无人机的路径参数，并实时传输至学习控制终端。

7.根据权利要求6所述的无人机精细化巡检的智能飞行控制系统，其特征在于，所述飞行平台还包括电源模块和导航模块，所述电源模块为可充电锂电池，所述导航模块用于根据接收学习控制终端的路径参数的信号并为无人机导航。

8.根据权利要求6所述的无人机精细化巡检的智能飞行控制系统，其特征在于，所述学习控制终端还包括智能匹配模块和人机交互模块，所述智能匹配模块用于将学习控制终端与不同机型的无人机进行连接，所述人机交互模块用于参数的设置和系统状态的显示。

9.根据权利要求6至8任一项所述的无人机精细化巡检的智能飞行控制系统，其特征在于，所述定位模块为动态高精度RTK定位模块。