[发明专利]一种车道线检测方法及装置有效
| 申请号： | 201710840344.7 | 申请日： | 2017-09-18 |
| 公开（公告）号： | CN107590470B | 公开（公告）日： | 2020-08-04 |
| 发明（设计）人： | 张毅 | 申请（专利权）人： | 浙江大华技术股份有限公司 |
| 主分类号： | G06K9/00 | 分类号： | G06K9/00;G06K9/38;G06K9/46 |
| 代理公司： | 北京同达信恒知识产权代理有限公司 11291 | 代理人： | 黄志华 |
| 地址： | 310053 浙江*** | 国省代码： | 浙江;33 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种车道线检测方法及装置，该方法包括：若当前处理的视频图像中存在车道线，则根据预设的像素点的灰度值的初始阈值确定视频图像中的前景区域和背景区域，并确定每一行中前景区域和背景区域的概率密度；根据每一行的前景区域和背景区域中，各像素点的灰度值以及前景区域和背景区域的概率密度，确定每一行对应的最优阈值；根据各行对应的最优阈值确定视频图像的二值化图像；根据二值化图像确定视频图像中的车道线检测区域，以车道线检测区域内确定左车道线和右车道线。本发明实施例提供的车道线检测方法，通过逐行确定最优阈值，能够有效的避免由于光照不均匀、地面阴影或水渍等导致的干扰，使得到的左车道线和右车道线的更加准确。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 车道 检测 方法 装置 | ||
【主权项】：
一种车道线检测方法，其特征在于，包括：若当前处理的视频图像中存在车道线，则根据预设的像素点的灰度值的初始阈值确定所述视频图像中的前景区域和背景区域，并确定每一行中前景区域和背景区域的概率密度；根据每一行的前景区域和背景区域中，各像素点的灰度值以及前景区域和背景区域的概率密度，确定每一行对应的最优阈值；根据各行对应的所述最优阈值确定所述视频图像的二值化图像；根据所述二值化图像确定所述视频图像中的车道线检测区域，以在所述车道线检测区域内确定左车道线和右车道线。
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