[发明专利]一种车道线检测方法及装置

说明书

本发明公开了一种车道线检测方法及装置，该方法包括：若当前处理的视频图像中存在车道线，则根据预设的像素点的灰度值的初始阈值确定视频图像中的前景区域和背景区域，并确定每一行中前景区域和背景区域的概率密度；根据每一行的前景区域和背景区域中，各像素点的灰度值以及前景区域和背景区域的概率密度，确定每一行对应的最优阈值；根据各行对应的最优阈值确定视频图像的二值化图像；根据二值化图像确定视频图像中的车道线检测区域，以车道线检测区域内确定左车道线和右车道线。本发明实施例提供的车道线检测方法，通过逐行确定最优阈值，能够有效的避免由于光照不均匀、地面阴影或水渍等导致的干扰，使得到的左车道线和右车道线的更加准确。

技术领域

本发明涉及图像处理技术领域，尤指一种车道线检测方法及装置。

背景技术

车道偏离预警系统是一种通过报警的方式辅助驾驶员减少汽车因车道偏离而发生交通事故的系统。据统计约有50％的汽车交通事故是因为汽车偏离正常的行驶车道引起的，究其主要原因是驾驶员心烦意乱、注意力不集中或疲劳驾驶。

车道线的检测效果依赖路面上的车道线判断是否发生车道偏离，其性能会因为车辆行驶环境变化有很大程度上的波动，如阴雨天、积水、路旁阴影等天气、照明和路面情况的变化，可能导致如：车道线误检、只能检测单侧车道线或无法检测到车道线等情况，造成频繁给出错误的报警，使得车道线检测的可能性和可靠性降低。

此外，现有技术中的车道线检测方案大多能较好的适用于高速公路，而对于城市道路则适用效果较差，由于高速公路车道线相对城市公路车道线具有较好的可预测性和连续性，道路表面维护的更好，车道标志线也更清晰。而城市驾驶环境由于道路上各种大小的交通工具，不连续的车道线和复杂的交通流动，因而具有高度的不可预测性。

因此，如何提供一种抗干扰能力较强的车道线检测方法是急需解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种车道线检测方法及装置，用以解决现有技术中存在的车道线检测的抗干扰能力较弱的问题。

本发明实施例提供了一种车道线检测方法，包括：

若当前处理的视频图像中存在车道线，则根据预设的像素点的灰度值的初始阈值确定所述视频图像中的前景区域和背景区域，并确定每一行中前景区域和背景区域的概率密度；

根据每一行的前景区域和背景区域中，各像素点的灰度值以及前景区域和背景区域的概率密度，确定每一行对应的最优阈值；

根据各行对应的所述最优阈值确定所述视频图像的二值化图像；

根据所述二值化图像确定所述视频图像中的车道线检测区域，以在所述车道线检测区域内确定左车道线和右车道线。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述车道线检测方法中，每一行对应的所述最优阈值按以下公式确定：

其中，T表示最优阈值，μ₁表示前景区域灰度值的均值，μ₂表示背景区域灰度值的均值，var表示每一行中各像素点的灰度值的均方差值，P₁表示前景区域的概率密度，P₂表示背景区域的概率密度，N表示对数函数的底数。

在一种可能的实现方式中，在本发明实施例提供的上述车道线检测方法中，按以下方法确定当前处理的视频图像中是否存在车道线：

对当前帧之前的多帧连续的视频图像分别进行二值化处理；

对二值化处理后的各所述视频图像进行叠加，以得到各所述视频图像的累积图像；

对所述累积图像进行二值化处理，得到所述累积图像的二值化处理图像；