[发明专利]障碍物跟踪方法和装置有效
| 申请号： | 201710835119.4 | 申请日： | 2017-09-15 |
| 公开（公告）号： | CN109509210B | 公开（公告）日： | 2020-11-24 |
| 发明（设计）人： | 王军;张晔;惠育江;王亮 | 申请（专利权）人： | 百度在线网络技术（北京）有限公司 |
| 主分类号： | G06T7/246 | 分类号： | G06T7/246 |
| 代理公司： | 北京英赛嘉华知识产权代理有限责任公司 11204 | 代理人： | 王达佐;马晓亚 |
| 地址： | 100085 北京市*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 本申请公开了障碍物跟踪方法和装置。该方法的一具体实施方式包括：响应于检测到当前帧激光点云中的多个障碍物激光点云，获取多个历史障碍物激光点云序列；基于关联信息，分别计算当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和每一个历史障碍物激光点云序列的关联度，得到多个关联度；基于多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。实现了在同时考虑了诸如障碍物的外观特征、运动特征等与障碍物跟踪过程的关联性情况下对障碍物实时进行跟踪，提升跟踪的准确度。 | ||
| 搜索关键词： | 障碍物 跟踪 方法 装置 | ||
【主权项】：
1.一种障碍物跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：响应于检测到当前帧激光点云中的多个障碍物激光点云，获取多个历史障碍物激光点云序列，其中，一个历史障碍物激光点云序列中的每一个历史障碍物激光点云均表示同一个障碍物，历史障碍物激光点云序列中的每一个历史障碍物激光点云为在采集到当前帧激光点云之前采集到的历史帧激光点云中的障碍物激光点云；基于关联信息，分别计算当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和每一个历史障碍物激光点云序列的关联度，得到多个关联度，关联信息包括：当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云的外观特征和历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云的外观特征的相似度、当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云表示的障碍物的当前运动特征和历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云表示的障碍物的历史运动特征的一致性；基于所述多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。
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