[发明专利]障碍物跟踪方法和装置

权利要求书

1.一种障碍物跟踪方法，其特征在于，所述方法包括：

响应于检测到当前帧激光点云中的多个障碍物激光点云，获取多个历史障碍物激光点云序列，其中，一个历史障碍物激光点云序列中的每一个历史障碍物激光点云均表示同一个障碍物，历史障碍物激光点云序列中的每一个历史障碍物激光点云为在采集到当前帧激光点云之前采集到的历史帧激光点云中的障碍物激光点云；

基于关联信息，分别计算当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和每一个历史障碍物激光点云序列的关联度，得到多个关联度，关联信息包括：当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云的外观特征和历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云的外观特征的相似度、当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云表示的障碍物的当前运动特征和历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云表示的障碍物的历史运动特征的一致性；

基于所述多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，外观特征包括：尺寸、激光点数量、激光点密度、几何形状中的至少一项。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云表示的障碍物的当前运动特征包括：在采集到当前帧激光点云的时刻所述检测出的障碍物激光点云表示的障碍物的观测速度、在采集到当前帧激光点云的时刻所述检测出的障碍物激光点云表示的障碍物的观测姿态，历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云表示的障碍物的历史运动特征包括：在采集到历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云所属的历史帧激光点云的时刻所述历史障碍物激光点云表示的障碍物的经过运动估计得到的历史速度、在采集到历史障碍物激光点云序列中的历史障碍物激光点云所属的历史帧激光点云的时刻所述历史障碍物激光点云表示的障碍物的历史姿态。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于所述多个关联度，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列包括：

构建二分图，其中，当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云和多个历史障碍物激光点云序列中的每一个历史障碍物激光点云序列在二分图中均对应一个节点，对应的关联度大于关联度阈值的当前帧激光点云中的一个检测出的障碍物激光点云和一个历史障碍物激光点云序列在二分图中对应的节点之间的边的权重为所述关联度；

基于所述二分图，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于所述二分图，查找当前帧激光点云中的每一个检测出的障碍物激光点云所属的历史障碍物激光点云序列包括：

采用图的遍历方法将所述二分图划分为多个子二分图；

分别对每一个子二分图执行以下求解操作：

当子二分图中包括表示当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云的节点并且不包括表示历史障碍物激光点云序列的节点时，创建包含所述当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云的历史障碍物激光点云序列；

当子二分图中包括表示历史障碍物激光点云序列的节点并且不包括当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云的节点时，更新所述历史障碍物激光点云序列的未被匹配的次数；

当子二分图中包括表示当前帧激光点云中的检测出的障碍物激光点云的节点并且包括表示历史障碍物激光点云序列的节点时，采用匈牙利算法计算所述子二分图的最大匹配，得到匹配结果；将匹配结果中的当前帧激光点云中的一个检测出的障碍物激光点云加入到匹配结果中的一个历史障碍物激光点云序列中，以及采用预设滤波算法对匹配结果中的当前帧激光点云中的一个检测出的障碍物激光点云表示的障碍物进行运动估计，得到所述检测出的障碍物激光点云表示的障碍物的经过运动估计后得到的速度并且更新未对应有匹配结果的历史障碍物激光点云序列的未被匹配的次数。