[发明专利]用于机器人的控制装置

摘要

一种控制机器人(10)的控制装置，所述机器人包括驱动单元(31，32)、沿着预定轨迹可滑动的移动单元(21，22，22a)以及由所述移动单元可滑动地支撑的预定轴(23)，所述控制机器人的控制装置包括：指令值计算单元(51，S12)，计算驱动所述驱动单元使得所述移动单元移动到目标位置的指令值；加速度计算单元(52，S13)，计算当所述指令值变化时的角加速度；重心距离计算单元(52，S14)，计算重心距离；校正指令值计算单元(52，S15至S18)，通过校正所述指令值来计算校正指令值，使得投影在所述预定轨迹上的重心的位置接近所述目标位置；以及驱动控制单元(53)，基于所述校正指令值控制所述驱动单元。

主权项

一种用于机器人(10)的控制装置，所述机器人(10)包括驱动单元(31，32)、由所述驱动单元驱动并且在水平面上沿预定轨迹可滑动的移动单元(21，22，22a)以及在垂直方向上由所述移动单元可滑动地支撑的预定轴(23)，对象(W)装配在所述预定轴上，所述用于机器人(10)的控制装置包括:指令值计算单元(51，S12)，计算驱动所述驱动单元使得所述移动单元移动到目标位置的指令值，所述目标位置是所述移动单元的最新目标位置；加速度计算单元(52，S13)，计算当由所述指令值计算单元计算的所述指令值变化时的加速度；重心距离计算单元(52，S14)，基于等同于所述预定轴和所述对象的总负载(WA)的重心和所述预定轴在垂直方向上的位置计算重心距离，所述重心距离是从支撑所述预定轴的所述移动单元的支撑部到所述重心的距离；校正指令值计算单元(52，S15至S18)，基于由所述指令值计算单元计算的所述指令值、所述支撑部相对于所述预定轴的扭转的弹簧常数、所述总负载的质量、由所述加速度计算单元计算的所述加速度以及由所述重心距离计算单元计算的所述重心距离，通过校正所述指令值来计算校正指令值，使得投影在所述预定轨迹上的所述重心的位置接近所述目标位置；以及驱动控制单元(53)，基于由所述校正指令值计算单元计算的所述校正指令值来控制所述驱动单元。