[发明专利]用于机器人的控制装置

权利要求书

1.一种用于机器人(10)的控制装置，所述机器人(10)包括驱动单元(31，32)、由所述驱动单元驱动并且在水平面上沿预定轨迹可滑动的移动单元(21，22，22a)以及在垂直方向上由所述移动单元可滑动地支撑的预定轴(23)，对象(W)装配在所述预定轴上，所述用于机器人(10)的控制装置包括：

指令值计算单元(51，S12)，计算驱动所述驱动单元使得所述移动单元移动到目标位置的指令值，所述目标位置是所述移动单元的最新目标位置；

加速度计算单元(52，S13)，计算当由所述指令值计算单元计算的所述指令值变化时的加速度；

重心距离计算单元(52，S14)，基于等同于所述预定轴和所述对象的总负载(WA)的重心和所述预定轴在垂直方向上的位置计算重心距离，所述重心距离是从支撑所述预定轴的所述移动单元的支撑部到所述重心的距离；

校正指令值计算单元(52，S15至S18)，基于由所述指令值计算单元计算的所述指令值、所述支撑部相对于所述预定轴的扭转的弹簧常数、所述总负载的质量、由所述加速度计算单元计算的所述加速度以及由所述重心距离计算单元计算的所述重心距离，通过校正所述指令值来计算校正指令值，使得投影在所述预定轨迹上的所述重心的位置接近所述目标位置；以及

驱动控制单元(53)，基于由所述校正指令值计算单元计算的所述校正指令值来控制所述驱动单元。

2.根据权利要求1所述的用于机器人的控制装置，其中，

当所述移动单元处于加速状态时，所述校正指令值计算单元计算所述校正指令值，使得所述移动单元在所述目标位置之前。

3.根据权利要求1或2所述的用于机器人的控制装置，其中，

当所述移动单元处于减速状态时，所述校正指令值计算单元计算所述校正指令值，使得所述移动单元在所述目标位置之后。

4.根据权利要求1或2所述的用于机器人的控制装置，其中，

所述校正指令值计算单元计算所述校正指令值，使得所述重心的位置与所述目标位置相匹配。

5.根据权利要求1或2所述的用于机器人的控制装置，其中，

所述校正指令值计算单元计算所述校正指令值，使得所述重心的位置与所述重心的位置和所述目标位置之间的中间位置相匹配。

6.根据权利要求1或2所述的用于机器人的控制装置，其中，

所述校正指令值计算单元将计算的所述校正指令值改变为通过对所述校正指令值进行滤波而获得的指令值。

7.根据权利要求1或2所述的用于机器人的控制装置，其中，

所述移动单元在水平面上沿弧形轨迹可滑动，所述弧形轨迹被预定为围绕被预定为所述移动单元移动的中心的中心轴，

所述弹簧常数表示为K，所述总负载的质量表示为M，与所述目标位置对应的、所述移动单元相对于作为中心的所述中心轴的目标角位置表示为θ，当所述目标角位置θ变化时的角加速度表示为aω，所述重心距离表示为L，并且所述目标角位置θ的校正量表示为Δθ，

所述指令值计算单元计算所述目标角位置θ作为所述指令值，并且

所述校正指令值计算单元通过将使用公式Δθ＝M×aω×L²/K计算的所述校正量Δθ与所述目标角位置θ相加来计算所述校正指令值。

8.根据权利要求7所述的用于机器人的控制装置，其中，

所述机器人包括所述移动单元，所述移动单元包括第一移动单元以及第二移动单元，所述第一移动单元沿第一弧形轨迹可滑动，所述第一弧形轨迹被预定为围绕第一轴线(C1)，所述第一轴线(C1)被预定为所述第一移动单元在水平面上移动所围绕的中心，

所述第二移动单元由所述第一移动单元可移动地支撑，所述第二移动单元沿第二弧形轨迹可滑动，所述第二弧形轨迹被预定为围绕第二轴线(C2)，所述第二轴线(C2)作为所述第二移动单元在水平面上移动所围绕的中心，并且，

所述指令值计算单元、所述加速度计算单元、所述重心距离计算单元、所述校正指令值计算单元和所述驱动控制单元执行与所述第一移动单元和所述第二移动单元相关的处理。