[发明专利]一种智能石榴去皮机器人

摘要

一种智能石榴去皮机器人，包括底板、第一丝杠、第一步进电机、机械臂组件、两个支撑板、切割组件、脱籽组件、五个掰瓣组件、五个机械爪、五个第二步进电机、滑动板、储存箱、第一支架、第三步进电机、落籽箱、第四丝杠、果皮箱，本发明具有以下优点本发明通过独特的机械臂以及其上设有的机械钳，来对抓取石榴，使其以一定姿态摆正在机械爪上，灵活方便、安全快捷；通过机械爪和掰瓣组件的配合，将切好的石榴一瓣瓣掰开，随即由毛刷将其上的籽打掉，智能化程度高，加工效率高。

主权项

一种智能石榴去皮机器人，包括底板(1)、第一丝杠(2)、第一步进电机(3)、机械臂组件(4)、两个支撑板(5)、切割组件(6)、脱籽组件(7)、五个掰瓣组件(8)、五个机械爪(9)、五个第二步进电机(10)、滑动板(11)、储存箱(12)、第一支架(13)、第三步进电机(14)、落籽箱(15)、第四丝杠(16)、果皮箱(17)，其特征在于：所述底板(1)为矩形板状，在前部的中间位置固定有储存箱(12)，在储存箱(12)右侧固定有果皮箱(17)，在底板(1)上设有横向的燕尾槽，该燕尾槽位于储存箱(12)的后方，在燕尾槽右端固定安装有第一步进电机(3)，在其电机轴上设有第一丝杠(2)，其另一端通过丝杠支座固定安装在燕尾槽的左侧，机械臂组件(4)中的滑动支架(401)通过其底部的燕尾导轨滑动安装在底板(1)上的燕尾槽中，并通过丝杠螺母安装在第一丝杠(2)上，第二支架(403)底部铰接在滑动支架(401)的顶部，第一伸缩缸(405)底部铰接在第二支架(403)顶部，第一伺服电机(402)固定安装在滑动支架(401)的一侧，其电机轴与第二支架(403)底部的转动中心相固定，第二伺服电机(404)固定安装在第二支架(403)顶部的一侧，其电机轴与第一伸缩缸(405)底部的转动中心相固定，并联机构(406)固定安装在第一伸缩缸(405)的伸缩杆顶部，第三伺服电机(407)固定安装在并联机构(406)顶部，机械钳(408)固定安装第三伺服电机(407)的电机轴上；所述并联机构(406)包括下圆板(4061)、六个第五电缸(4062)、上圆板(4063)，在下圆板(4061)的上表面和上圆板(4063)的下表面上分别沿周向均匀设有六个球铰接支座，六个第五电缸(4062)的底部分别球铰接在下圆板(4061)上设有的六个球铰接支座上，其伸缩杆顶端分别球铰接在上圆板(4063)的下表面设有的六个球铰接支座上；所述机械钳(408)包括第二气缸(4081)、第五支架(4082)、两个第二中间杆(4083)、两个钳爪(4084)、第二中心板(4085)，第二气缸(4081)固定安装在第五支架(4082)内部的中心处，其伸缩杆穿过第五支架(4082)上端的孔后与第二中心板(4085)固定在一起，第二中心板(4085)周边均布两个铰接架，两个钳爪(4084)下端分别铰接在第二中心板(4085)周边均布的两个铰接架上，两个钳爪(4084)中部分别铰接在两个第二中间杆(4083)的一端上，两个第二中间杆(4083)另一端铰接在第五支架(4082)的两个面上；在底板(1)后部的两侧分别固定两个支撑板(5)，在两个支撑板(5)相对面的下部设有纵向的矩形槽，滑动板(11)两侧滑动安装在该矩形槽中，滑动板(11)底部通过丝杠螺母安装有纵向的第四丝杠(16)，其一端固定安装在第三步进电机(14)的电机轴上，另一端通过丝杠支座固定安装在底板(1)上，第三步进电机(14)固定通过第一支架(13)固定安装在底板(1)上，在底板(1)上位于两个支撑板(5)之间设有落籽箱(15)，在滑动板(11)上设有横向的矩形槽，该矩形槽尺寸小于落籽箱(15)上部开口；在滑动板(11)前部横向均匀设有五个第二步进电机(10)，五个机械爪(9)底部分别固定安装在五个第二步进电机(10)的电机轴上，在滑动板(11)后部设有与五个机械爪(9)前后对齐的五个掰瓣组件(8)，在两个支撑板(5)之间上部前部固定安装有切割组件(6)，后部固定安装有脱籽组件(7)；所述掰瓣组件(8)包括第三支架(801)、第三电缸(802)、第四电缸(803)、右爪(804)、左爪(805)，第四电缸(803)底部水平固定安装在第三支架(801)前面的上端，右爪(804)为L形板，其短边底部固定安装在第四电缸(803)的伸缩杆顶部，右爪(804)右侧面设有第三电缸(802)，其伸缩杆穿过右爪(804)，在伸缩杆顶部固定有与右爪(804)相对应的左爪(805)；所述机械爪(9)包括第四支架(901)、四个第一中间杆(902)、四个固定爪(903)、第一中心板(904)、第一气缸(905)，第一气缸(905)固定安装在第四支架(901)内部的中心处，其伸缩杆穿过第四支架(901)上端的孔后与第一中心板(904)固定在一起，第一中心板(904)周边均布四个铰接架，其上表面设有一个用于固定石榴的钢钉，四个固定爪(903)下端分别铰接在第二中第一中心板(904)周边均布的四个铰接架上，四个固定爪(903)中部分别铰接在四个第一中间杆(902)的一端上，四个第一中间杆(902)另一端铰接在第四支架(901)的四个面上；所述切割组件(6)包括第一滑轨(601)、第四步进电机(602)、第二丝杠(603)、第一滑动座(604)、第一电缸(605)、第五步进电机(606)、第一锯盘(607)、第二电缸(608)、第二锯盘(609)、第六步进电机(610)、第二伸缩缸(611)，在第一滑轨(601)底部设有燕尾槽，在该燕尾槽一侧固定安装有第四步进电机(602)，在其电机轴上固定有第二丝杠(603)，其另一端固定通过丝杠支座固定安装在该燕尾槽的另一侧，第一滑动座(604)通过其底部的燕尾导轨滑动安装在第一滑轨(601)的燕尾槽中，并通过丝杠螺母配合安装在第二丝杠(603)上，第二伸缩缸(611)竖直向下固定安装在第一滑动座(604)上，第六步进电机(610)竖直向下固定安装在第二伸缩缸(611)的伸缩杆顶端，第二锯盘(609)固定安装在第六步进电机(610)的电机轴上，第二电缸(608)水平固定安装在第六步进电机(610)的一侧面，第一电缸(605)竖直向下固定安装在第二电缸(608)的伸缩杆顶部，第五步进电机(606)水平向左固定安装在第一电缸(605)的伸缩杆顶部，第一锯盘(607)固定安装在第五步进电机(606)的电机轴上。