[发明专利]一种智能石榴去皮机器人

说明书

技术领域

本发明涉及食品加工机械设备技术领域，特别涉及一种智能石榴去皮机器人。

背景技术

随着人们生活水平的不断提高以及食品行业的蓬勃发展，水果做出了各式各样的吃法，尤其在夏季，果汁饮料受到了人们的广泛喜爱，在制作石榴果汁饮料时，需要将皮去掉，再榨汁，然而目前石榴去皮方式为人工，这样效率低下，剥皮质量难以保证，工人若长期手工剥皮，果汁会对手有腐蚀作用，因此急需一种石榴去皮机械设备。

发明内容

针对上述问题，本发明提供一种智能石榴去皮机器人，包括底板、第一丝杠、第一步进电机、机械臂组件、两个支撑板、切割组件、脱籽组件、五个掰瓣组件、五个机械爪、五个第二步进电机、滑动板、储存箱、第一支架、第三步进电机、落籽箱、第四丝杠、果皮箱，其特征在于：

所述底板为矩形板状，在前部的中间位置固定有储存箱，在储存箱右侧固定有果皮箱，在底板上设有横向的燕尾槽，该燕尾槽位于储存箱的后方，在燕尾槽右端固定安装有第一步进电机，在其电机轴上设有第一丝杠，其另一端通过丝杠支座固定安装在燕尾槽的左侧，机械臂组件中的滑动支架通过其底部的燕尾导轨滑动安装在底板上的燕尾槽中，并通过丝杠螺母安装在第一丝杠上，第二支架底部铰接在滑动支架的顶部，第一伸缩缸底部铰接在第二支架顶部，第一伺服电机固定安装在滑动支架的一侧，其电机轴与第二支架底部的转动中心相固定，第二伺服电机固定安装在第二支架顶部的一侧，其电机轴与第一伸缩缸底部的转动中心相固定，并联机构固定安装在第一伸缩缸的伸缩杆顶部，第三伺服电机固定安装在并联机构顶部，机械钳固定安装第三伺服电机的电机轴上；

所述并联机构包括下圆板、六个第五电缸、上圆板，在下圆板的上表面和上圆板的下表面上分别沿周向均匀设有六个球铰接支座，六个第五电缸的底部分别球铰接在下圆板上设有的六个球铰接支座上，其伸缩杆顶端分别球铰接在上圆板的下表面设有的六个球铰接支座上；

所述机械钳包括第二气缸、第五支架、两个第二中间杆、两个钳爪、第二中心板，第二气缸固定安装在第五支架内部的中心处，其伸缩杆穿过第五支架上端的孔后与第二中心板固定在一起，第二中心板周边均布两个铰接架，两个钳爪下端分别铰接在第二中心板周边均布的两个铰接架上，两个钳爪中部分别铰接在两个第二中间杆的一端上，两个第二中间杆另一端铰接在第五支架的两个面上；

在底板后部的两侧分别固定两个支撑板，在两个支撑板相对面的下部设有纵向的矩形槽，滑动板两侧滑动安装在该矩形槽中，滑动板底部通过丝杠螺母安装有纵向的第四丝杠，其一端固定安装在第三步进电机的电机轴上，另一端通过丝杠支座固定安装在底板上，第三步进电机固定通过第一支架固定安装在底板上，在底板上位于两个支撑板之间设有落籽箱，在滑动板上设有横向的矩形槽，该矩形槽尺寸小于落籽箱上部开口；

在滑动板前部横向均匀设有五个第二步进电机，五个机械爪底部分别固定安装在五个第二步进电机的电机轴上，在滑动板后部设有与五个机械爪前后对齐的五个掰瓣组件，在两个支撑板之间上部前部固定安装有切割组件，后部固定安装有脱籽组件；

所述掰瓣组件包括第三支架、第三电缸、第四电缸、右爪、左爪，第四电缸底部水平固定安装在第三支架前面的上端，右爪为L形板，其短边底部固定安装在第四电缸的伸缩杆顶部，右爪右侧面设有第三电缸，其伸缩杆穿过右爪，在伸缩杆顶部固定有与右爪相对应的左爪；

所述机械爪包括第四支架、四个第一中间杆、四个固定爪、第一中心板、第一气缸，第一气缸固定安装在第四支架内部的中心处，其伸缩杆穿过第四支架上端的孔后与第一中心板固定在一起，第一中心板周边均布四个铰接架，其上表面设有一个用于固定石榴的钢钉，四个固定爪下端分别铰接在第二中第一中心板周边均布的四个铰接架上，四个固定爪中部分别铰接在四个第一中间杆的一端上，四个第一中间杆另一端铰接在第四支架的四个面上；