[发明专利]一种末端执行器装置及一种一体化制孔、压钉的方法有效
| 申请号： | 201710790977.1 | 申请日： | 2017-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN107600455B | 公开（公告）日： | 2019-11-15 |
| 发明（设计）人： | 程晖;屈凡;张开富;骆彬;李原 | 申请（专利权）人： | 西北工业大学 |
| 主分类号： | B64F5/10 | 分类号： | B64F5/10 |
| 代理公司： | 11569 北京高沃律师事务所 | 代理人： | 王戈<国际申请>=<国际公布>=<进入国 |
| 地址： | 710000陕*** | 国省代码： | 陕西;61 |
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| 摘要： | 本发明公开一种末端执行器装置和一种一体化制孔、压钉的方法，所述装置包括：工位转换模块、压脚模块、支撑模块、传动模块、控制器；工位转换模块包括：制孔装置、压钉装置、转盘装置；制孔装置，用于对准飞机壁板待制孔、压钉的位置进行打孔；压钉装置内放置有待压连接件，用于将待压连接件压进所述飞机壁板的连接孔内；制孔装置、压钉装置分别设置在转盘装置上，转盘装置旋转带动制孔装置和压钉装置转动，使制孔装置或压钉装置对准飞机壁板待制孔、压钉的位置。本发明将制孔装置与压钉装置同时设置在转盘装置同一水平面上，构成“单层‑双轴”结构模式，在保证长、宽不变的情况下，降低末端执行器的重量和体积，使结构更紧凑。 | ||
| 搜索关键词： | 压钉装置 制孔装置 转盘装置 飞机壁板 压钉 工位转换模块 末端执行器 连接件 制孔 对准 传动模块 结构模式 同一水平 旋转带动 一体化制 支撑模块 控制器 打孔 连接孔 单层 双轴 压脚 紧凑 转动 保证 | ||
【主权项】：
1.一种末端执行器装置，其特征在于，所述末端执行器装置包括：工位转换模块、压脚模块、支撑模块、传动模块、控制器；/n所述支撑模块吊装悬挂设置在固定支撑体上；/n所述工位转换模块设置在所述支撑模块上，所述工位转换模块通过旋转，选择制孔或压钉；/n其中，所述工位转换模块包括：制孔装置、压钉装置、转盘装置；/n所述制孔装置，用于对准飞机壁板待制孔、压钉的位置进行打孔；/n所述压钉装置内放置有待压连接件，用于将待压连接件压进所述飞机壁板的连接孔内；/n所述制孔装置、所述压钉装置分别设置在所述转盘装置上，且所述制孔装置的中心轴线、所述压钉装置的中心轴线分别与所述转盘装置的中心轴线相交，所述转盘装置旋转带动所述制孔装置和所述压钉装置转动，使所述制孔装置或所述压钉装置对准所述飞机壁板待制孔、压钉的位置；/n所述压脚模块设置在所述支撑模块上，与所述工位转换模块对应设置，所述压脚模块对准并固定飞机壁板待制孔、压钉的位置；/n所述传动模块设置在所述支撑模块上，分别与所述工位转换模块、压脚模块连接，所述传动模块控制所述工位转换模块、所述压脚模块移动；/n所述控制器与所述传动模块连接，所述控制器通过所述传动模块控制所述工位转换模块、所述压脚模块移动；/n所述工位转换模块还包括：转位滚珠装置及滑动板；/n所述转位滚珠装置与所述转盘装置相连，所述转位滚珠装置带动所述转盘装置转动，使所述制孔装置或所述压钉装置对准所述飞机壁板待制孔、压钉的位置；/n所述滑动板与所述转盘装置相连，使所述转盘装置相对于所述滑动板转动；所述滑动板与所述转位滚珠装置相连，使所述转位滚珠装置相对于所述滑动板转动；所述滑动板设置在所述支撑模块上，所述滑动板在所述支撑模块上移动，并带动所述制孔装置、所述压钉装置、所述转盘装置、所述转位滚珠装置运动。/n
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