[发明专利]一种末端执行器装置及一种一体化制孔、压钉的方法

权利要求书

1.一种末端执行器装置，其特征在于，所述末端执行器装置包括：工位转换模块、压脚模块、支撑模块、传动模块、控制器；

所述支撑模块吊装悬挂设置在固定支撑体上；

所述工位转换模块设置在所述支撑模块上，所述工位转换模块通过旋转，选择制孔或压钉；

其中，所述工位转换模块包括：制孔装置、压钉装置、转盘装置；

所述制孔装置，用于对准飞机壁板待制孔、压钉的位置进行打孔；

所述压钉装置内放置有待压连接件，用于将待压连接件压进所述飞机壁板的连接孔内；

所述制孔装置、所述压钉装置分别设置在所述转盘装置上，且所述制孔装置的中心轴线、所述压钉装置的中心轴线分别与所述转盘装置的中心轴线相交，所述转盘装置旋转带动所述制孔装置和所述压钉装置转动，使所述制孔装置或所述压钉装置对准所述飞机壁板待制孔、压钉的位置；

所述压脚模块设置在所述支撑模块上，与所述工位转换模块对应设置，所述压脚模块对准并固定飞机壁板待制孔、压钉的位置；

所述传动模块设置在所述支撑模块上，分别与所述工位转换模块、压脚模块连接，所述传动模块控制所述工位转换模块、所述压脚模块移动；

所述控制器与所述传动模块连接，所述控制器通过所述传动模块控制所述工位转换模块、所述压脚模块移动；

所述工位转换模块还包括：转位滚珠装置及滑动板；

所述转位滚珠装置与所述转盘装置相连，所述转位滚珠装置带动所述转盘装置转动，使所述制孔装置或所述压钉装置对准所述飞机壁板待制孔、压钉的位置；

所述滑动板与所述转盘装置相连，使所述转盘装置相对于所述滑动板转动；所述滑动板与所述转位滚珠装置相连，使所述转位滚珠装置相对于所述滑动板转动；所述滑动板设置在所述支撑模块上，所述滑动板在所述支撑模块上移动，并带动所述制孔装置、所述压钉装置、所述转盘装置、所述转位滚珠装置运动。

2.根据权利要求1所述的末端执行器装置，其特征在于，所述转位滚珠装置包括：螺母、丝母座、滚珠轴承、轴承座、丝杆；

在所述丝杆上依次设置螺母、丝母座、滚珠轴承、轴承座；所述螺母、所述轴承座分别设置在所述丝杆的两端；

所述丝母座与所述螺母紧密接触设置，所述螺母推动所述丝母座沿着所述丝杆移动；

所述轴承座与所述滚珠轴承紧密接触设置；

所述丝母座与所述转盘装置相连，使所述转盘装置相对于所述丝母座转动。

3.根据权利要求2所述的末端执行器装置，其特征在于，所述传动模块包括：第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机、第一丝杆传动装置、第二丝杆传动装置；

所述第一伺服电机、所述第二伺服电机、所述第三伺服电机、所述第一丝杆传动装置、所述第二丝杆传动装置分别固定在所述支撑模块上；

所述第一伺服电机与所述第一丝杆传动装置相连，所述第一丝杆传动装置与所述压脚模块相连，所述第一伺服电机通过所述第一丝杆传动装置调整所述压脚模块向前进给或向后退回；

所述第二伺服电机与所述第二丝杆传动装置相连，所述第二丝杆传动装置与所述工位转换模块相连，所述第二伺服电机通过所述第二丝杆传动装置调整所述工位转换模块向前进给或向后退回；

所述第三伺服电机与所述转位滚珠装置中的所述丝杆相连，所述第三伺服电机控制述转位滚珠装置带动所述转盘装置左右旋转，选择所述制孔装置或所述压钉装置。