[发明专利]一种智能安防机器人的自动充电系统及控制方法有效
| 申请号： | 201710790947.0 | 申请日： | 2017-09-05 |
| 公开（公告）号： | CN107528370B | 公开（公告）日： | 2019-12-17 |
| 发明（设计）人： | 王猛;高强;韩震峰;李苏旺;俞忠达;宗晓;吴昊 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工大特种机器人有限公司 |
| 主分类号： | H02J7/00 | 分类号： | H02J7/00;B25J9/16 |
| 代理公司： | 11609 北京格允知识产权代理有限公司 | 代理人： | 周娇娇;李亚东 |
| 地址： | 150060 黑龙江省哈尔滨*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 本发明涉及一种智能安防机器人的自动充电系统及自动充电控制方法，其中自动充电系统包括：远程控制端和至少一个安防机器人；所述安防机器人包括：主控模块以及与之相连的电量检测模块、通讯模块、驱动模块和充电模块；所述主控模块用于通过电量检测模块获取所述安防机器人的电池电量，并在低于预设阈值时通过通讯模块发送电量报警信号给远程控制端，并接收所述远程控制端反馈的充电行走路径，控制所述驱动模块使所述安防机器人行走至指定充电桩位置，并控制所述充电模块与所述指定充电桩对接充电。本发明可以在安防机器人电量不足的时候自动导航至充电桩，并自动进行充电，提高了安防机器人的工作效率，节省了人力成本，实现了充电过程的无人化。 | ||
| 搜索关键词： | 一种 智能 机器人 自动 充电 系统 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种智能安防机器人的自动充电系统，其特征在于，包括：远程控制端和至少一个安防机器人；/n所述安防机器人包括：主控模块以及与之相连的电量检测模块、通讯模块、驱动模块和充电模块；所述电量检测模块用于检测安防机器人的电池电量；所述主控模块用于获取所述安防机器人的电池电量，并在低于预设阈值时通过通讯模块发送电量报警信号给远程控制端，并接收所述远程控制端反馈的充电行走路径，控制所述驱动模块使所述安防机器人行走至指定充电桩位置，并控制所述充电模块与所述指定充电桩对接充电；/n所述远程控制端用于接收所述安防机器人的电量报警信号，并根据安防机器人的实时位置以及充电桩位置信息指定充电桩，并规划出充电行走路径发送给所述安防机器人；/n所述远程控制端包括充电路径规划单元，用于通过以下方式指定充电桩：/n1)获取与安防机器人的实时位置距离最近的充电桩A，并判断充电桩A是否空闲，是则转步骤2)；否则转步骤3)；/n2)确定充电桩A为指定充电桩；/n3)当充电桩A非空闲时，获取与安防机器人的实时位置最近的空闲充电桩B；/n4)判断是否满足以下公式：/n
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