[发明专利]一种智能安防机器人的自动充电系统及控制方法

说明书

本发明涉及一种智能安防机器人的自动充电系统及自动充电控制方法，其中自动充电系统包括：远程控制端和至少一个安防机器人；所述安防机器人包括：主控模块以及与之相连的电量检测模块、通讯模块、驱动模块和充电模块；所述主控模块用于通过电量检测模块获取所述安防机器人的电池电量，并在低于预设阈值时通过通讯模块发送电量报警信号给远程控制端，并接收所述远程控制端反馈的充电行走路径，控制所述驱动模块使所述安防机器人行走至指定充电桩位置，并控制所述充电模块与所述指定充电桩对接充电。本发明可以在安防机器人电量不足的时候自动导航至充电桩，并自动进行充电，提高了安防机器人的工作效率，节省了人力成本，实现了充电过程的无人化。

技术领域

本发明涉及机器人技术领域，尤其涉及一种智能安防机器人的自动充电系统及其自动充电控制方法。

背景技术

我国安防行业经过数十年的发展，市场规模已经达到近5000亿元，其中产品占1800亿元。安防体系已有传统的人防发展为人防、物防和技防相结合，有效地保障了人民生命和财产安全。

随着人工智能技术和通讯技术等迅速发展，移动机器人顺势而生。机器人可以连续高强度工作，并且严格遵守作业流程，机器人还可以集成摄像头及多种传感器。将移动机器人应用于安防行业，可以获得在指定的区域执行自主巡逻以及实现其它安防功能的安防机器人。

但是，目前安防机器人通常缺乏自动充电功能，当管理者在发现安防机器人电量不足报警时，需要人为通过上位机发送控制信号给该安防机器人，为其指定充电桩，并为其规划好路径驱动其行走至指定充电桩处进行充电。因此，该控制方式依赖于管理者的实时监控与操作，自动化程度不高。

发明内容

本发明针对上述现有技术的不足，提供一种智能安防机器人的自动充电系统及其自动充电控制方法，将在安防机器人电量不足的时候自动导航至充电桩，并自动进行充电。

为了解决上述技术问题，本发明提供了一种智能安防机器人的自动充电系统，包括：远程控制端和至少一个安防机器人；所述安防机器人包括：主控模块以及与之相连的电量检测模块、通讯模块、驱动模块和充电模块；所述电量检测模块用于检测安防机器人的电池电量；所述主控模块用于获取所述安防机器人的电池电量，并在低于预设阈值时通过通讯模块发送电量报警信号给远程控制端，并接收所述远程控制端反馈的充电行走路径，控制所述驱动模块使所述安防机器人行走至指定充电桩位置，并控制所述充电模块与所述指定充电桩对接充电；所述远程控制端用于接收所述安防机器人的电量报警信号，并根据安防机器人的实时位置以及充电桩位置信息指定充电桩，并规划出充电行走路径发送给所述安防机器人。

优选地，所述安防机器人包括设置于安防机器人本体上的激光雷达和/或红外传感器；所述主控模块按照所述充电行走路径控制所述驱动模块使所述安防机器人行走至指定充电桩后，获取所述激光雷达和/或红外传感器扫描的充电桩接口位置信息，并根据该充电桩接口位置信息通过驱动模块对安防机器人的位置进行微调，并发送充电信号控制所述充电模块与所述指定充电桩对接充电。

优选地，所述充电模块包括充电电机、充电丝杠、充电丝杠滑块、传动杆、挡板、充电电刷和电流检测传感器；所述充电丝杠的一端与所述充电电机的输出轴连接，另一端与所述挡板连接，且所述充电丝杠能够相对所述挡板转动，所述充电丝杠滑块套设在所述充电丝杠上；所述传动杆与所述充电丝杠平行设置，且所述传动杆的一端与所述充电丝杠滑块连接，另一端穿过所述挡板与所述充电电刷连接；所述充电丝杠转动时，所述充电丝杠滑块沿所述充电丝杠轴向移动，并通过所述传动杆推动所述充电电刷移动；所述电流检测传感器用于检测充电电流。

优选地，所述主控模块与所述电流检测传感器连接，用于通过电流检测传感器检测充电电流，当检测到充电电流时判断充电成功，否则判断充电失败，并反馈给所述远程控制端。

优选地，所述主控模块用于控制所述安防机器人在以下模式间切换：正常运行状态、驶向充电桩状态、正在充电状态、返回上一次电量低的状态和返回正常巡逻起点状态。