[发明专利]一种智能多机器人协同测图系统及其方法

摘要

本发明公开了一种智能多机器人协同测图系统，其中该系统包括数据采集模块，点云匹配模块，协同SLAM模块；数据采集模块将机器人携带的激光雷达采集到的数据进行处理，提取其中的线点和面点特征点，以及这些点的最近邻点，作为特征数据点输出到点云匹配模块；点云匹配模块将得到的不同机器人的特征数据点之间进行点云匹配，如果可以匹配则建立起机器人之间的对应联系，并将联系关系传输到协同SLAM模块，如果不可以匹配则暂时保留下姿态矩阵（6—DOE）；协同SLAM模块根据前面的点云匹配模块，如果已经有闭包，那么就按照机器人之间的关系，将新得到的数据点重建到全局的地图之中，得到完整的地图，本发明思路新颖，是一种全新的协同测图方法。

主权项

一种智能多机器人协同测图系统，其特征在于，包括数据采集模块：采集机器人周围的环境信息，并进行处理，得到两种特征点线点和面点，以及其最近邻点，作为整个的特征点集的信息，将线点和面点输入到点云匹配模块，而将整个的特征点集输入到协同SLAM模块；点云匹配模块：将数据采集模块传输而来的不同机器人之间的特征点信息进行点云匹配，如果可以匹配成功，构建闭包，并得出相关矩阵之间的姿态矩阵Tij，并将改矩阵传输到协同SLAM模块；如果匹配不成功，则保留其特征点信息，和接下来传输进来的特征点集进行点云匹配；协同SLAM模块：根据数据采集模块传输的特征点集和点云匹配模块传输的姿态矩阵Tij，将另一个机器人的特征点全部重建为目标机器人的坐标系上的点，构建在目标坐标系上的地图；在两个机器人建立了闭包之后，就可以将其采集到的点根据建立起的对应关系，全部转化到目标机器人的地图之中，就可以实现多机器人的协同SLAM。