[发明专利]一种智能多机器人协同测图系统及其方法

权利要求书

1.一种智能多机器人协同测图系统的方法，其特征在于：包括以下步骤：

步骤1、数据采集模块包括激光雷达，先测验其精准度，对于其可以测量的范围有一定的预估；

步骤2、对于激光雷达采集到的数据，通过平面光滑度指标进行特征点的提取，得到线点和面点，找寻每个特征点的最近邻点，扩充特征点集；

步骤3、对于提取的特征点集进行合法性检测，得到有效合法的特征点信息，并建立对应的与前一帧的姿态矩阵T_L；

步骤4、点云匹配模块，将得到的特征点信息进行点云匹配，可以采用轨迹到轨迹以及帧与帧的方式进行匹配；

步骤5、通过数据采集模块得到运动的轨迹信息，对比机器人之间的运动轨迹，通过轨迹的相似性，判断是否经过了相同的地方，如果轨迹相似度高于设定的阈值，则可以进行下面的操作，如果轨迹相似度低于阈值，则两个机器人之间的特征点集是不能进行匹配的；

步骤6、如果轨迹之间的匹配成功，则进行更加详细的帧与帧之间的数据匹配，通过数据采集模块的特征点信息，进行细致的点云匹配，如果可以匹配成功，则认为两个机器人之间是经过了相同的路径，得到两个机器人之间的姿态矩阵T_ij；如果不能匹配成功，则保留点云数据信息，和后面传输进来的数据信息进行匹配；

步骤7、协同SLAM模块，如果得到姿态矩阵T_ij，那么就一直加入到闭包之中；如果没有得到姿态矩阵T_ij，那么就根据之前得到的姿态矩阵T_ij，将目标机器人B的特征点集转化为源机器人A坐标系上的点，将机器人B的地图重建到机器人A中；

步骤8、将机器人两两之间协同构图，然后，再采用上面的方法，继续构图，直到完全的构建出最终的地图。