[发明专利]自主运动装置以及运动控制系统在审
| 申请号： | 201710771615.8 | 申请日： | 2017-08-31 |
| 公开（公告）号： | CN108628296A | 公开（公告）日： | 2018-10-09 |
| 发明（设计）人： | 园浦隆史 | 申请（专利权）人： | 株式会社东芝 |
| 主分类号： | G05D1/02 | 分类号： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 永新专利商标代理有限公司 72002 | 代理人： | 陈松涛;韩宏 |
| 地址： | 日本*** | 国省代码： | 日本;JP |
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| 摘要： | 根据一个实施例，一种自主运动装置，包括存储器、接触传感器、距离传感器、位置识别电路和处理器。存储器存储网格地图，其包括指示障碍物的存在或不存在状态的网格值。处理器基于由距离传感器感测到的距离和所识别的当前位置来估计障碍物的位置和网格值。处理器根据来自接触传感器和距离传感器中的每一个的感测结果用预定值来重写接触传感器的感测区域中的网格值，或者用预定值或估计的网格值来重写距离传感器的感测区域中的网格值。 | ||
| 搜索关键词： | 网格 距离传感器 接触传感器 处理器 感测区域 运动装置 障碍物 重写 位置识别电路 运动控制系统 存储器存储 感测结果 网格地图 存储器 感测 | ||
【主权项】：
1.一种自主运动装置，包括：存储器，所述存储器被配置为存储网格地图，所述网格地图包括指示障碍物的存在或不存在状态的网格值，所述网格值包括在网格单元中，所述网格地图以预定间隔被分隔成所述网格单元；接触传感器，所述接触传感器能够感测与所述障碍物的接触；第一距离传感器，所述第一距离传感器能够感测距所述障碍物的距离；位置识别电路，所述位置识别电路被配置为识别当前位置；以及处理器，所述处理器被配置为执行以下过程：基于由所述第一距离传感器感测到的距离以及所识别的当前位置来估计所述障碍物的位置和所述网格值的估计过程，以及根据来自所述接触传感器和所述第一距离传感器中的每一个传感器的感测结果，用预定值重写所述接触传感器的感测区域中的所述网格值，或者用预定值或估计的网格值来重写所述第一距离传感器的感测区域中的所述网格值的第一重写过程。
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