[发明专利]自主运动装置以及运动控制系统

权利要求书

1.一种自主运动装置，包括：

存储器，所述存储器被配置为存储网格地图，所述网格地图包括指示障碍物的存在或不存在状态的网格值，所述网格值包括在网格单元中，所述网格地图以预定间隔被分隔成所述网格单元；

接触传感器，所述接触传感器能够感测与所述障碍物的接触；

第一距离传感器，所述第一距离传感器能够感测距所述障碍物的距离；

位置识别电路，所述位置识别电路被配置为识别当前位置；以及

处理器，所述处理器被配置为执行以下过程：

基于由所述第一距离传感器感测到的距离以及所识别的当前位置来估计所述障碍物的位置和所述网格值的估计过程，以及

根据来自所述接触传感器和所述第一距离传感器中的每一个传感器的感测结果，用预定值重写所述接触传感器的感测区域中的所述网格值，或者用预定值或估计的网格值来重写所述第一距离传感器的感测区域中的所述网格值的第一重写过程。

2.根据权利要求1所述的自主运动装置，

其中，所述网格值是以下各项的其中之一：指示所述障碍物存在的概率的存在准确度；指示所述障碍物不存在的概率的不存在准确度；以及指示尚未对所述障碍物的存在或不存在状态进行估计的状态的非确认值，并且

所述存在准确度由正值表示，所述不存在准确度由负值表示，所述非确认值由零表示。

3.根据权利要求2所述的自主运动装置，

其中，作为所述存在准确度和所述不存在准确度中的每一个的强度的绝对值随着感测到的距离的增大而减小。

4.根据权利要求3所述的自主运动装置，

其中，所述第一重写过程包括以下过程，其中，当所述接触传感器感测到接触并且所述第一距离传感器没有感测到距离时，如果具有等于或大于预定的第一存在准确度的值的至少规定数量的网格存在于所述接触传感器的感测区域中，则用比所述第一存在准确度高的预定的第二存在准确度来重写相对应的网格值，并且如果至少规定数量的网格不存在于所述接触传感器的感测区域中，则用比所述第一存在准确度低的预定的第三存在准确度来重写所述感测区域中的所述网格值。

5.根据权利要求3所述的自主运动装置，

其中，所述第一重写过程包括以下过程，其中，当所述接触传感器感测到接触并且所述第一距离传感器感测到距离时，基于感测到的距离来执行所述过程，以使得如果基于感测到的距离具有至少预定的第一存在准确度的至少规定数量的网格存在于所述第一距离传感器的感测区域中，则用比所述第一存在准确度高的预定的第二存在准确度来重写相对应的网格值，并且如果至少所述规定数量的网格不存在于所述第一距离传感器的感测区域中，则用比所述第一存在准确度低的预定的第三存在准确度来重写所述感测区域中的所述网格值。

6.根据权利要求3所述的自主运动装置，

其中，所述第一重写过程包括以下过程，其中，当所述接触传感器没有感测到接触并且所述第一距离传感器感测到距离时，如果所述第一距离传感器感测到的距离落在预定范围内，则用估计值来重写所述第一距离传感器的感测区域中的所述网格值。

7.根据权利要求3所述的自主运动装置，还包括：

第二距离传感器，所述第二距离传感器具有比所述第一距离传感器更高的指向性，并且能够对距所述障碍物的距离进行感测，

其中，当所述第二距离传感器和所述第一距离传感器感测到相同的距离时，基于所述第二距离传感器感测到的距离所估计的网格值的强度具有比基于所述第一距离传感器感测到的距离所估计的网格值的强度大的值，并且在所述第二距离传感器的感测区域前方的区域中的所述不存在准确度的强度具有比在所述第一距离传感器的感测区域前方的区域中的所述不存在准确度的强度小的值。

8.根据权利要求3所述的自主运动装置，还包括：

其中，所述处理器还执行用所述障碍物的不存在状态的网格值来重写与所述当前位置处所述装置所占据的区域相对应的网格的第二重写过程。

9.一种包括运动控制装置和运动装置的运动控制系统，所述运动装置包括：

接触传感器，所述接触传感器能够感测与障碍物的接触；

第一距离传感器，所述第一距离传感器能够感测距所述障碍物的距离；

位置识别电路，所述位置识别电路被配置为识别当前位置；

第一处理器，所述第一处理器被配置为将来自所述接触传感器的感测结果、来自所述第一距离传感器的感测结果以及所识别的当前位置发送到所述运动控制装置；以及

运动单元，所述运动单元被配置为基于从所述运动控制装置接收到的运动控制信号来进行运动，

所述运动控制装置包括：

存储器，所述存储器被配置为存储网格地图，所述网格地图包括指示障碍物的存在或不存在状态的网格值，所述网格值包括在网格单元中，所述网格地图以预定间隔被分隔成所述网格单元；以及

第二处理器，所述第二处理器被配置为执行以下过程：

基于包括在来自所述第一距离传感器的所发送的感测结果中的距离以及所发送的当前位置来估计所述障碍物的位置和所述网格值的估计过程，

根据来自所述接触传感器和所述第一距离传感器中的每一个传感器的感测结果，用预定值来重写所述接触传感器的感测区域中的所述网格值、或者用估计的网格值来重写所述第一距离传感器的感测区域中的所述网格值的重写过程，以及

基于所述网格地图将所述运动控制信号发送到所述运动控制装置的信号传输过程。