[发明专利]一种机器人掉头的控制方法及芯片

摘要

本发明属于一种机器人掉头的控制方法及芯片，所述机器人掉头的控制方法，通过控制机器人在两直线移动路径之间按弧形轨迹的方式掉头，能实现沿弧形轨迹平滑地转向，从而提高了机器人掉头的顺畅性和平稳性，避免现有的直角掉头方式所带来的卡顿和不顺畅的问题，使得机器人的行进效率大大提高。同理，机器人通过采用所述芯片，能够控制机器人按弧形轨迹的方式掉头，提高了机器人掉头的顺畅性、平稳性以及行进效率。

主权项

1.一种机器人掉头的控制方法，其特征在于，包括如下步骤：/n基于第一方向，按第一直线移动路径行进至第一转弯点；/n从所述第一转弯点按弧形轨迹掉头行进至相邻的第二直线移动路径的起点；/n基于与所述第一方向相反的第二方向，按所述第二直线移动路径行进至第二转弯点；/n再从所述第二转弯点按弧形轨迹掉头行进至相邻的第三直线移动路径的起点；/n基于所述第一方向，按所述第三直线移动路径行进至第三转弯点；/n从所述第三转弯点按弧形轨迹掉头行进至相邻的第四直线移动路径的起点；/n基于与所述第一方向相反的第二方向，按所述第四直线移动路径行进至第四转弯点；/n依此类推；/n其中，相邻的直线移动路径相互平行且间隔相等的预设宽度；/n所述弧形轨迹为椭圆的四分之一弧线轨迹，转弯点为椭圆中与其长轴相交的点，起点为椭圆中与其短轴相交的点；/n所述按弧形轨迹掉头行进，包括如下步骤：获取机器人的陀螺仪检测到的当前角度值；计算所述当前角度值与目标角度值的角度差值；计算机器人的内轮和外轮在未来时间段内的运动角度预变量；判断所述运动角度预变量是否小于所述角度差值；如是，则保持当前的运动角度变化量；如否，则调整当前的运动角度变化量，使机器人行进至相邻的直线移动路径的起点时，能按所述直线移动路径行进；其中，所述内轮为按弧形轨迹掉头过程中，行进速度相对较慢的轮子；所述外轮为按弧形轨迹掉头过程中，行进速度相对较快的轮子；/n所述调整当前的运动角度变化量，包括如下步骤：获取当前位置点与所述起点在直线移动路径的宽度方向上的直线距离；计算所述直线距离与所述预设宽度的距离比值；根据所述距离比值调整所述内轮速度，使所述内轮速度为当前的内轮速度与所述距离比值的乘积再乘以一个常量；其中，所述常量通过实验测试结果得出。/n