[发明专利]一种机器人掉头的控制方法及芯片

说明书

本发明属于一种机器人掉头的控制方法及芯片，所述机器人掉头的控制方法，通过控制机器人在两直线移动路径之间按弧形轨迹的方式掉头，能实现沿弧形轨迹平滑地转向，从而提高了机器人掉头的顺畅性和平稳性，避免现有的直角掉头方式所带来的卡顿和不顺畅的问题，使得机器人的行进效率大大提高。同理，机器人通过采用所述芯片，能够控制机器人按弧形轨迹的方式掉头，提高了机器人掉头的顺畅性、平稳性以及行进效率。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体涉及一种机器人掉头的控制方法及芯片。

背景技术

现有的扫地机器人，通常都是按弓字型的轨迹进行行进，这种行进方式的轨迹很像一个弓字，所以称之为弓字型。扫地机器人采用这种行进方式可以高效地清扫地面，减少漏扫的情况。但是，由于这种行进方式在掉头时，采用的是直角转弯掉头（即在当前直线移动路径的转弯点时，转向90°，行进一定宽度后，再转向90°，转到下一条直线移动路径上），所以存在掉头时行进卡顿、不顺畅的问题。同时，由于在一次掉头过程中需要连续的停顿转向，导致机器人的行进效率降低，而在这种需要经常掉头的弓字型的行进轨迹中，效率就更低了。

发明内容

为解决上述问题，本发明提供了一种机器人掉头的控制方法及芯片，能够提高掉头的顺畅性和平稳性，以及提高机器人的行进效率。本发明的具体技术方案如下：

一种机器人掉头的控制方法，包括如下步骤：

基于第一方向，按第一直线移动路径行进至第一转弯点；

从所述第一转弯点按弧形轨迹掉头行进至相邻的第二直线移动路径的起点；

基于与所述第一方向相反的第二方向，按所述第二直线移动路径行进至第二转弯点；

再从所述第二转弯点按弧形轨迹掉头行进至相邻的第三直线移动路径的起点；

基于所述第一方向，按所述第三直线移动路径行进至第三转弯点；

从所述第三转弯点按弧形轨迹掉头行进至相邻的第四直线移动路径的起点；

基于与所述第一方向相反的第二方向，按所述第四直线移动路径行进至第四转弯点；

依此类推；

其中，相邻的直线移动路径相互平行且间隔相等的预设宽度。

进一步地，所述按弧形轨迹掉头行进，包括如下步骤：

获取机器人的陀螺仪检测到的当前角度值；

计算所述当前角度值与目标角度值的角度差值；

计算机器人的内轮和外轮在未来时间段内的运动角度预变量；

判断所述运动角度预变量是否小于所述角度差值；

如是，则保持当前的运动角度变化量；

如否，则调整当前的运动角度变化量，使机器人行进至相邻的直线移动路径的起点时，能按所述直线移动路径行进；

其中，所述内轮为按弧形轨迹掉头过程中，行进速度相对较慢的轮子；所述外轮为按弧形轨迹掉头过程中，行进速度相对较快的轮子。

进一步地，所述目标角度值为机器人行进至所述直线移动路径的起点时的角度值。

进一步地，所述计算机器人的内轮和外轮在未来时间段内的运动角度预变量，包括如下步骤：

获取内轮当前行进的内轮速度；

获取外轮当前行进的外轮速度；

计算所述外轮速度和所述内轮速度的速度差的绝对值；