[发明专利]基于扩张状态观测器的负载模拟器反步控制方法有效
| 申请号： | 201710744574.3 | 申请日： | 2017-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN109426150B | 公开（公告）日： | 2021-11-09 |
| 发明（设计）人： | 姚建勇;罗成洋 | 申请（专利权）人： | 南京理工大学 |
| 主分类号： | G05B13/04 | 分类号： | G05B13/04 |
| 代理公司： | 南京理工大学专利中心 32203 | 代理人： | 陈鹏 |
| 地址： | 210094 *** | 国省代码： | 江苏;32 |
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| 摘要： | 本发明公开了一种基于扩张状态观测器的负载模拟器反步控制方法，属于电液伺服控制领域；该控制方法同时考虑了系统的参数不确定性以及外干扰等不确定性非线性，对于负载模拟器的三阶模型进行了详细的建模，基于扩张状态观测器对外干扰等不确定性非线性进行估计，并设计出连续的反步控制器，得到了有界稳定的理论结果。本发明具有参数估计准确这一优点，采用了快速动态补偿的方法克服了自适应中输出跟踪性能较差的缺点，无论在参数估计还是跟踪误差方面都能取得较好的仿真结果；本发明所设计的非线性控制器的控制电压连续，有利于在工程实际中应用。 | ||
| 搜索关键词： | 基于 扩张 状态 观测器 负载 模拟器 控制 方法 | ||
【主权项】：
1.一种基于扩张状态观测器的负载模拟器反步控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、建立三阶的负载模拟器的数学模型；步骤2、确定负载模拟器的状态估计方法；步骤3、设计基于扩张状态观测器的负载模拟器反步控制方法。
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