[发明专利]用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构有效
| 申请号： | 201710744345.1 | 申请日： | 2017-08-25 |
| 公开（公告）号： | CN107322635B | 公开（公告）日： | 2020-01-14 |
| 发明（设计）人： | 朱延河;别东洋;张宇;陈注详;赵传武;赵杰 | 申请（专利权）人： | 哈尔滨工业大学 |
| 主分类号： | B25J17/02 | 分类号： | B25J17/02;B25J9/08 |
| 代理公司： | 23109 哈尔滨市松花江专利商标事务所 | 代理人： | 高志光 |
| 地址： | 150001 黑龙*** | 国省代码： | 黑龙;23 |
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| 摘要： | 用于模块化机器人的非接触式连接与关节驱动机构，它涉及一种模块化可重构软体机器人，以解决传统的刚性连接机构结构复杂，整体可靠度低，环境适应性差，成本较高，以及不适用于软体机器人模块驱动的问题，包括主动驱动模块、被动驱动模块和两个软体球壳；主动驱动模块和被动驱动模块分别布置在一个软体球壳内；主动驱动模块包括通讯及控制模块、电机驱动器、主动轮轴、壳体、电源、两个齿轮副、两个主动磁体轮和两个电机；被动驱动模块包括连接件和两个被动磁体轮；壳体上布置有通讯及控制模块、电机驱动器、电源和并排设置的两个电机，每个电机的输出端连接有一个齿轮副，每个齿轮副的两个齿轮相啮合。本发明用于制作模块化软体机器人。 | ||
| 搜索关键词： | 齿轮 被动驱动 主动驱动 软体 电机驱动器 电机 控制模块 软体球 壳体 机器人 电源 啮合 非接触式连接 刚性连接机构 关节驱动机构 模块化机器人 模块化可重构 环境适应性 机器人模块 输出端连接 被动磁体 并排设置 主动磁体 主动轮轴 传统的 可靠度 连接件 模块化 通讯 驱动 制作 | ||
【主权项】：
1.用于模块化机器人的非接触式关节连接与驱动机构，其特征在于：它包括主动驱动模块(2)、被动驱动模块(3)和两个软体球壳(1)；主动驱动模块(2)和被动驱动模块(3)分别布置在一个软体球壳(1)内；/n所述主动驱动模块(2)包括通讯及控制模块(2-1)、电机驱动器(2-3)、主动轮轴(2-8)、壳体(2-9)、电源(2-11)、两个齿轮副(2-4)、两个主动磁体轮(2-5)和两个电机(2-10)；被动驱动模块(3)包括连接件(3-2)和两个被动磁体轮(3-1)；/n壳体(2-9)上布置有通讯及控制模块(2-1)、电机驱动器(2-3)、电源(2-11)和并排设置的两个电机(2-10)，每个电机(2-10)的输出端连接有一个齿轮副(2-4)，每个齿轮副(2-4)的两个齿轮相啮合，主动轮轴(2-8)固装在壳体(2-9)上，每个齿轮副(2-4)的其中一个齿轮与一个主动磁体轮(2-5)连接在一起，连接在一起的齿轮及主动磁体轮(2-5)转动安装在主动轮轴(2-8)上；连接件(3-2)上布置有同轴设置的两个被动磁体轮(3-1)，两个被动磁体轮(3-1)能绕连接件(3-2)转动，被动磁体轮(3-1)和主动磁体轮(2-5)磁极性相反并相互吸合在一起；电机驱动器(2-3)接收通讯及控制模块(2-1)的信号用于驱动电机(2-10)动作，电源(2-11)给通讯及控制模块(2-1)、电机驱动器(2-3)和电机(2-10)供电。/n
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