[发明专利]助行膝关节执行器及助行机器人有效
| 申请号： | 201710735620.3 | 申请日： | 2017-08-24 |
| 公开（公告）号： | CN108081243B | 公开（公告）日： | 2021-02-26 |
| 发明（设计）人： | 张剑韬;朱岩;胡昆;沈林鹏;杨嘉林;熊麟霏;励建安 | 申请（专利权）人： | 深圳市罗伯医疗科技有限公司 |
| 主分类号： | B25J9/00 | 分类号： | B25J9/00;B25J9/14 |
| 代理公司： | 深圳中一联合知识产权代理有限公司 44414 | 代理人： | 李艳丽 |
| 地址： | 518000 广东省深圳市南山*** | 国省代码： | 广东;44 |
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| 摘要： | 本发明属于康复医疗器械技术领域，尤其涉及一种助行膝关节执行器，包括液压缸和液压杆，液压杆内设有具有气囊的第一腔体，液压杆伸入液压缸内且设有与液压缸密封连接的密封环，密封环将液压缸内的空间分隔为第二腔体和第三腔体，第二腔体内和第三腔体内均设有液体，且密封环上设有连通第二腔体和第三腔体的至少一个第一通孔，第三腔体与第一腔体连通，液压杆上设有用于控制第一通孔是否开闭和控制流经第一通孔液体的流速的流量调节装置。本发明具有可调阻尼，能够提供较大而且稳定的支撑力，在屈膝下蹲时把身体重力势能转换为气囊内的空气势能，在站直伸展小腿时，把储存的空气势能释放出来，能耗极小、结构简单。 | ||
| 搜索关键词： | 膝关节 执行 机器人 | ||
【主权项】：
1.一种助行膝关节执行器，包括液压缸和液压杆，其特征在于：所述液压杆内设有第一腔体，所述第一腔体内设有气囊，所述液压杆伸入所述液压缸内且所述液压杆的内端设有与所述液压缸的内表面滑动密封连接的密封环，所述密封环将所述液压缸内的空间分隔为第二腔体和第三腔体，所述第二腔体内和所述第三腔体内均设有液体，且所述密封环上设有连通所述第二腔体和所述第三腔体的至少一个第一通孔，所述第二腔体环绕于所述液压杆外，所述第三腔体位于所述密封环远离所述液压杆的一侧，所述第三腔体与所述第一腔体连通，所述液压杆上设有用于控制所述第一通孔是否开闭和控制流经所述第一通孔液体的流速的流量调节装置。
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