[发明专利]助行膝关节执行器及助行机器人

权利要求书

1.一种助行膝关节执行器，包括液压缸和液压杆，其特征在于：所述液压杆内设有第一腔体，所述第一腔体内设有气囊，所述气囊用于存储或释放能量，所述液压杆伸入所述液压缸内且所述液压杆的内端设有与所述液压缸的内表面滑动密封连接的密封环，所述密封环将所述液压缸内的空间分隔为第二腔体和第三腔体，所述第二腔体内和所述第三腔体内均设有液体，且所述密封环上设有连通所述第二腔体和所述第三腔体的至少一个第一通孔，所述密封环起到阻尼作用，所述第二腔体环绕于所述液压杆外，所述第三腔体位于所述密封环远离所述液压杆的一侧，所述第三腔体与所述第一腔体连通，所述液压杆上设有用于控制所述第一通孔是否开闭和控制流经所述第一通孔液体的流速的流量调节装置；

所述流量调节装置包括驱动机构和挡片，所述挡片紧贴所述密封环，所述驱动机构设置所述液压杆内，所述驱动机构与所述挡片连接并驱动所述挡片转动以调节所述挡片遮挡所述第一通孔的面积；

所述挡片上设有数量与所述第一通孔的数量相同的第二通孔，当各所述第二通孔与各所述第一通孔错位时，所述挡片遮挡住所述第一通孔；当各所述第二通孔与各所述第一通孔对位时，所述第一通孔连通所述第二腔体和所述第三腔体；

所述驱动机构包括电机和传动轴，所述电机设置于所述液压杆内靠其外端的位置，所述传动轴穿过所述第一腔体并与所述挡片连接，所述气囊环绕于所述传动轴的周围所述液压杆的外端设有延伸至所述液压杆内的安装槽，所述电机固定于所述安装槽内，所述液压杆的外端的端面设有用于封盖所述安装槽的杆端盖；

所述电机固定于液压杆的内端，且安装槽设置于液压杆的内端，从而缩减传动轴的长度，无需设置轴套即可避免传动轴在转动时磨损气囊。

2.根据权利要求1所述的助行膝关节执行器，其特征在于：所述第一腔体延伸至所述液压杆的内端面并设有开口，所述挡片上设有与所述开口匹配的凸台，所述凸台嵌入所述开口内且所述凸台可绕所述开口的中心转动。

3.根据权利要求2所述的助行膝关节执行器，其特征在于：所述开口内设有轴承，所述凸台通过轴承可转动地嵌入所述开口内。

4.根据权利要求2所述的助行膝关节执行器，其特征在于：所述凸台上设有贯穿所述挡片且连通所述第一腔体和第三腔体的第三通孔。

5.根据权利要求1所述的助行膝关节执行器，其特征在于：所述液压缸的末端设有用于密封所述第二腔体的缸端盖，所述液压杆穿过所述缸端盖。

6.一种助行机器人，其特征在于：权利要求1至5任一项所述的助行膝关节执行器。