[发明专利]车辆控制装置

摘要

本发明提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置即使在推定出的车辆纵向位置存在误差时，也能够控制车辆进入弯道时的速度，从而使车辆能够在弯道的行驶车道内自动地行驶。转弯行驶速度计算部15b基于所获取的转弯半径以及推定出的纵向位置的误差，计算在行驶车道内自动行驶所需的转弯行驶速度。当车辆M的速度处于转弯行驶速度以上、且转弯行驶速度为预先确定的基准速度以上时，速度计划部15c及行驶控制部17以使车辆M进入前方弯道时其速度达到转弯行驶速度的方式使车辆M减速。

主权项

一种使车辆自动行驶的车辆控制装置，其特征在于，具有：纵向位置对照部，其基于照相机的拍摄信息及地标在地图上的位置信息，对所述车辆在其所行驶的行驶道路的延伸方向上的位置即纵向位置进行识别，纵向位置推定部，其基于检测所述车辆的状态的内部传感器的检测结果以及所述纵向位置对照部的识别结果来推定所述纵向位置，误差推定部，其基于所述内部传感器的检测精度，对利用所述纵向位置推定部推定出的所述纵向位置的误差进行推定，半径获取部，其利用推定出的所述纵向位置及地图信息获取所述车辆前方的弯道的转弯半径，转弯行驶速度计算部，其基于所获取的所述转弯半径以及推定出的所述纵向位置的误差，对在获取到的所述转弯半径的弯道的行驶车道内自动行驶所需的转弯行驶速度进行计算，速度控制部，其在所述车辆的速度处于所述转弯行驶速度以上、且所述转弯行驶速度为预先确定的基准速度以上时，以使得所述车辆进入其前方的弯道时的速度达到所述转弯行驶速度的方式使所述车辆减速；当所述车辆的速度处于所述转弯行驶速度以上、且所述转弯行驶速度慢于所述基准速度时，以维持当前的速度或使所述车辆进入其前方的弯道时达到所述基准速度的方式使所述车辆减速，以及请求部，其当所述车辆的速度处于所述转弯行驶速度以上、且所述转弯行驶速度慢于所述基准速度时，进行将所述车辆的控制切换至由驾驶者进行的手动驾驶的开始手动操控的请求，当所述转弯半径较小时，与所述转弯半径较大时相比，所述转弯行驶速度计算部将所述转弯行驶速度放慢；当所述纵向位置的误差较大时，与所述纵向位置的误差较小时相比，所述转弯行驶速度计算部将所述转弯行驶速度放慢。