[发明专利]车辆控制装置

说明书

本发明提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置即使在推定出的车辆纵向位置存在误差时，也能够控制车辆进入弯道时的速度，从而使车辆能够在弯道的行驶车道内自动地行驶。转弯行驶速度计算部15b基于所获取的转弯半径以及推定出的纵向位置的误差，计算在行驶车道内自动行驶所需的转弯行驶速度。当车辆M的速度处于转弯行驶速度以上、且转弯行驶速度为预先确定的基准速度以上时，速度计划部15c及行驶控制部17以使车辆M进入前方弯道时其速度达到转弯行驶速度的方式使车辆M减速。

技术领域

本发明涉及一种车辆控制装置。

背景技术

进行车辆控制的车辆控制装置在例如专利文献1中有所记载。该专利文献1中记载的车辆控制装置基于检测出的道路交通标线来推定车辆的位置，并基于推定出的位置而使车辆自动地行驶。

专利文献：日本特开2015-178332号公报

在这里，推定出的车辆的位置存在误差(偏差)。在车辆的位置误差中，存在纵向位置误差。考虑到若这种纵位置误差较大，则当车辆由直道进入弯道时，根据车辆的速度不同可能导致无法在弯道的行驶车道内自动地行驶。

因此，本发明的一个方面的目的在于提供一种车辆控制装置，该车辆控制装置即使在推定出的车辆纵向位置存在误差时，也能够控制车辆进入弯道时的速度以使车辆能够在弯道的行驶车道内自动地行驶。

发明内容

本发明的一个方面提供一种使车辆自动行驶的车辆控制装置，其具有：纵向位置对照部，其基于照相机的拍摄信息及地标在地图上的位置信息，对车辆在其所行驶的行驶道路的延伸方向上的位置即纵向位置进行识别；纵向位置推定部，其基于检测车辆的状态的内部传感器的检测结果以及纵向位置对照部的识别结果来推定纵向位置；误差推定部，其基于内部传感器的检测精度，对利用纵向位置推定部推定出的纵向位置的误差进行推定；半径获取部，其利用推定出的纵向位置及地图信息获取车辆前方的弯道的转弯半径；转弯行驶速度计算部，其基于所获取的转弯半径以及推定出的纵向位置的误差，对在获取到的转弯半径的弯道的行驶车道内自动行驶所需的转弯行驶速度进行计算；速度控制部，其在车辆的速度处于转弯行驶速度以上、且转弯行驶速度为预先确定的基准速度以上时，以使得车辆进入其前方的弯道时的速度达到转弯行驶速度的方式使车辆减速，当车辆的速度处于转弯行驶速度以上、且转弯行驶速度慢于基准速度时，以维持当前的速度或使车辆进入其前方的弯道时达到基准速度的方式使车辆减速；以及请求部，其当车辆的速度处于转弯行驶速度以上、且转弯行驶速度慢于基准速度时，进行将车辆的控制切换至由驾驶者进行的手动驾驶的开始手动操控的要求。当转弯半径较小时，与转弯半径较大时相比，转弯行驶速度计算部将转弯行驶速度放慢；当纵向位置的误差较大时，与纵向位置的误差较小时相比，转弯行驶速度计算部将转弯行驶速度放慢。

该车辆控制装置中，当推定出的纵向位置的误差较大时，与纵向位置的误差较小时相比，转弯行驶速度计算部将转弯行驶速度放慢。当车辆的速度处于转弯行驶速度以上、且转弯行驶速度为预先确定的基准速度以上时，速度控制部使车辆减速至转弯行驶速度。由此，当纵向位置的误差较大时，车辆的速度比误差较小时变慢。这样一来，由于车辆的速度是与纵向位置的误差对应地控制的，从而即使在推定出的车辆的纵向位置存在误差时，也能够控制车辆进入弯道时的速度，以使其能够在弯道的行驶车道内自动地行驶。

当转弯行驶速度慢于预先确定的基准速度时，车辆控制装置进行开始手动操控的请求，切换至由驾驶者进行的手动驾驶。也就是说，若由车辆控制装置控制车辆的行驶，将由于推定出的纵向位置的误差较大而将速度变为慢于基准速度，此时，通过切换至由驾驶者进行的手动驾驶，驾驶者就能够以适宜的速度沿着弯道进行车辆的驾驶。由此，能够抑制由于车辆以慢于基准速度的速度行驶而妨碍后续车辆行驶的情况。另外，在转弯行驶速度慢于预先确定的基准速度时，通过维持车辆的速度，使得车辆的状态在开始手动操控之前不会发生变化(速度恒定)，因此驾驶者能够容易地开始手动操控。或者，在转弯行驶速度慢于预先确定的基准速度时，通过使车辆减速至基准速度，使得车辆的状态的变化变慢，从而驾驶者能够容易地开始手动操控。