[发明专利]一种双工位七轴机械手

摘要

本发明属于自动化设备技术领域，尤其是涉及一种双工位七轴机械手。所述的机架的上端设置有推移平台，推移平台的左侧通过一对升降支撑连杆连接有旋转组件，旋转组件的左侧通过旋转支架连接有两组手指气缸，手指气缸的外侧连接有机械手指；所述的旋转组件的上部后端通过支架固定有Z轴平移驱动气缸，旋转组件的右侧中间设置有旋转齿轮，旋转齿轮的上端啮合有驱动齿条，驱动齿条的后端连接有旋转驱动气缸；所述的推移平台的后端连接有Y轴平移驱动气缸，推移平台的右端连接有X轴平移驱动气缸。它由两套对称设置的机械手及多方向的运动驱动球杆组成，结构小巧紧凑；每个周期共11个动作，在极短的时间内即可完成一个周期动作，且没有冗余的回程运动。

主权项

1.一种双工位七轴机械手，其特征在于：它包含机架(1)、推移平台(2)、升降支撑连杆(3)、旋转组件(4)、旋转支架(5)、手指气缸(6)、机械手指(7)、Z轴平移驱动气缸(8)、旋转齿轮(9)、驱动齿条(10)、旋转驱动气缸(11)、Y轴平移驱动气缸(12)、X轴平移驱动气缸(13)；所述的机架(1)的上端设置有推移平台(2)，推移平台(2)的左侧通过一对升降支撑连杆(3)连接有旋转组件(4)，旋转组件(4)的左侧通过旋转支架(5)连接有两组手指气缸(6)，手指气缸(6)的外侧连接有机械手指(7)；所述的旋转组件(4)的上部后端通过支架固定有Z轴平移驱动气缸(8)，旋转组件(4)的右侧中间设置有旋转齿轮(9)，旋转齿轮(9)的上端啮合有驱动齿条(10)，驱动齿条(10)的后端连接有旋转驱动气缸(11)；所述的推移平台(2)的后端连接有Y轴平移驱动气缸(12)，推移平台(2)的右端连接有X轴平移驱动气缸(13)。