[发明专利]一种双工位七轴机械手

说明书

本发明属于自动化设备技术领域，尤其是涉及一种双工位七轴机械手。所述的机架的上端设置有推移平台，推移平台的左侧通过一对升降支撑连杆连接有旋转组件，旋转组件的左侧通过旋转支架连接有两组手指气缸，手指气缸的外侧连接有机械手指；所述的旋转组件的上部后端通过支架固定有Z轴平移驱动气缸，旋转组件的右侧中间设置有旋转齿轮，旋转齿轮的上端啮合有驱动齿条，驱动齿条的后端连接有旋转驱动气缸；所述的推移平台的后端连接有Y轴平移驱动气缸，推移平台的右端连接有X轴平移驱动气缸。它由两套对称设置的机械手及多方向的运动驱动球杆组成，结构小巧紧凑；每个周期共11个动作，在极短的时间内即可完成一个周期动作，且没有冗余的回程运动。

技术领域

本发明属于自动化设备技术领域，尤其是涉及一种双工位七轴机械手。

背景技术

随着工业的发展，自动化设备已经广泛应用于各生产领域中，机械手可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。而目前的大多数机械手结构复杂，在实际代替人工操作的过程中，机械手需要进行自动，导致机械手动作周期较长，工作效率不够显著。

发明内容

本发明的目的在于针对现有技术的缺陷和不足，提供一种结构简单，设计合理、使用方便的双工位七轴机械手，它由两套对称设置的机械手及多方向的运动驱动球杆组成，结构小巧紧凑；每个周期共11个动作，在极短的时间内即可完成一个周期动作，且没有冗余的回程运动。

为实现上述目的，本发明采用的技术方案是：它包含机架、推移平台、升降支撑连杆、旋转组件、旋转支架、手指气缸、机械手指、Z轴平移驱动气缸、旋转齿轮、驱动齿条、旋转驱动气缸、Y轴平移驱动气缸、X轴平移驱动气缸；所述的机架的上端设置有推移平台，推移平台的左侧通过一对升降支撑连杆连接有旋转组件，旋转组件的左侧通过旋转支架连接有两组手指气缸，手指气缸的外侧连接有机械手指；所述的旋转组件的上部后端通过支架固定有Z轴平移驱动气缸，旋转组件的右侧中间设置有旋转齿轮，旋转齿轮的上端啮合有驱动齿条，驱动齿条的后端连接有旋转驱动气缸；所述的推移平台的后端连接有Y轴平移驱动气缸，推移平台的右端连接有X轴平移驱动气缸。

作为优选，所述的Y轴平移驱动气缸、X轴平移驱动气缸、旋转驱动气缸的一侧均设置有平移限位件。

作为优选，所述的Z轴平移驱动气缸由上驱动气缸-和下驱动气缸-组成，且上驱动气缸-和下驱动气缸-之间通过驱动连杆进行串联。

作为优选，所述的旋转支架与旋转齿轮同轴连接。

采用上述结构后，本发明有益效果为：本发明所述的一种双工位七轴机械手，它由两套对称设置的机械手及多方向的运动驱动球杆组成，结构小巧紧凑；每个周期共11个动作，在极短的时间内即可完成一个周期动作，且没有冗余的回程运动。本发明具有结构简单，设置合理，制作成本低等优点。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的图1主视图。

图3是本发明图2的左视图。

附图标记说明：

机架1、推移平台2、升降支撑连杆3、旋转组件4、旋转支架5、手指气缸6、机械手指7、Z轴平移驱动气缸8、旋转齿轮9、驱动齿条10、旋转驱动气缸11、Y轴平移驱动气缸12、X轴平移驱动气缸13。

具体实施方式

下面结合附图，对本发明作进一步的说明。