[发明专利]一种机器人关节直线驱动系统

摘要

本发明公开了一种机器人关节直线驱动系统，属于机器人技术领域，包括液压杆、四连杆机构、第一液压缸伺服单元和第二液压缸伺服单元，四连杆机构包括两第一小臂、两第二小臂、第一轴、第二轴、第三轴和铰接轴，当第一液压缸伺服单元在外界油泵的推动下开始运转时，液压杆发生伸长或收缩，液压杆带动第一小臂和第二小臂平动及转动，同时对第一轴和第二轴产生拉力，带动大腿外壳和小腿外壳沿着第三轴发生相对转动，将液压杆的直线驱动转化成相对转动。本发明利用与液压杆相连的四连杆机构，将液压杆的短距离直线伸缩放大为大角度的关节转动，对于扩大机器人关节转动范围、提高机器人的仿生水准具有重大意义。

主权项

一种机器人关节直线驱动系统，利用与液压杆相连的四连杆机构，将液压杆的短距离直线伸缩转换为关节转动，将直线驱动转换为关节转动，其特征在于：包括液压杆(1)、四连杆机构、第一液压缸伺服单元(2)和第二液压缸伺服单元(13)，所述第一液压缸伺服单元(2)与所述第二液压缸伺服单元(13)铰接，所述第一液压缸伺服单元(2)与所述液压杆(1)连接，所述液压杆(1)与所述四连杆机构连接，所述四连杆机构将所述液压杆(1)的短距离直线伸缩转换为关节转动，即将机器人的直线驱动转换为关节转动。