[发明专利]一种机器人关节直线驱动系统

权利要求书

1.一种机器人关节直线驱动系统，利用与液压杆相连的四连杆机构，将液压杆的短距离直线伸缩转换为关节转动，将直线驱动转换为关节转动，其特征在于：包括液压杆(1)、四连杆机构、第一液压缸伺服单元(2)和第二液压缸伺服单元(13)，所述第一液压缸伺服单元(2)与所述第二液压缸伺服单元(13)铰接，所述第一液压缸伺服单元(2)与所述液压杆(1)连接，所述液压杆(1)与所述四连杆机构连接，所述四连杆机构将所述液压杆(1)的短距离直线伸缩转换为关节转动，即将机器人的直线驱动转换为关节转动。

2.根据权利要求1所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：所述液压杆(1)、所述四连杆机构和所述第一液压缸伺服单元(2)设置在小腿外壳(8)内，所述第二液压缸伺服单元(13)设置在大腿外壳(7)内。

3.根据权利要求2所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：所述四连杆机构包括两第一小臂(3)、两第二小臂(4)、第一轴(5)、第二轴(6)、第三轴(9)和铰接轴(10)。

4.根据权利要求3所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：当所述第一液压缸伺服单元(2)在外界油泵的推动下开始运转时，所述液压杆(1)发生相对于所述第一液压缸伺服单元(2)的伸长或收缩，所述液压杆(1)的位移带动四连杆机构的所述第一小臂(3)和所述第二小臂(4)平动及转动，同时对所述第一轴(5)和所述第二轴(6)产生拉力，带动所述大腿外壳(7)和所述小腿外壳(8)沿着所述第三轴(9)发生相对转动，将所述液压杆(1)的直线驱动转化成所述大腿外壳(7)和所述小腿外壳(8)的相对转动。

5.根据权利要求3所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：所述液压杆(1)通过所述铰接轴(10)设置在两所述第一小臂(3)之间，所述液压杆(1)设置在两所述第一小臂(3)的一端。

6.根据权利要求5所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：两所述第一小臂(3)的另一端通过所述第一轴(5)连接。

7.根据权利要求6所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：设置了所述液压杆(1)的两所述第一小臂(3)的一端还通过所述铰接轴(10)连接两所述第二小臂(4)，两所述第二小臂(4)的一端设置在两所述第一小臂(3)之间。

8.根据权利要求7所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：两所述第二小臂(4)的另一端设置在所述第二轴(6)上，所述第三轴(9)设置在所述第二轴(6)的一侧。

9.根据权利要求8所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：所述第一液压缸伺服单元(2)与外界油泵连接。

10.根据权利要求1所述的一种机器人关节直线驱动系统，其特征在于：所述第二液压缸伺服单元(13)与所述第一液压缸伺服单元(2)之间通过连接轴(12)连接，所述第一液压缸伺服单元(2)与所述液压杆(1)之间通过连接机构(11)连接。