[发明专利]适合桌面物抓取的机器人手指装置有效
| 申请号： | 201710685900.8 | 申请日： | 2017-08-11 |
| 公开（公告）号： | CN107433607B | 公开（公告）日： | 2020-09-25 |
| 发明（设计）人： | 王香香;张文增;徐向荣 | 申请（专利权）人： | 清华大学 |
| 主分类号： | B25J15/00 | 分类号： | B25J15/00;B25J15/02 |
| 代理公司： | 北京三聚阳光知识产权代理有限公司 11250 | 代理人： | 张建纲 |
| 地址： | 100084*** | 国省代码： | 北京;11 |
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| 摘要： | 一种适合桌面物抓取的机器人手指装置，属于机器人手技术领域，包括基座、两个指段、两个关节轴、电机、传动机构、多个连杆、两个弹簧、两个滑块和第二指段表面罩等。该装置实现了直线平夹与自适应抓取的功能：既能平动第二指段夹持物体，也能依次转动第一指段和第二指段自适应包络不同形状、大小的物体；在平动第二指段夹持物体阶段，第二指段末端始终保持在近似直线的轨迹运动，适合在桌面上抓取薄板物体，减少对机械臂协同控制编程的需求；该装置抓取范围大，抓取稳定可靠；仅利用一个电机驱动两个关节，无需复杂的传感和控制系统；该装置结构简单、体积小、重量轻，加工、装配和维修成本低，适用于机器人手。 | ||
| 搜索关键词： | 适合 桌面 抓取 机器人 手指 装置 | ||
【主权项】：
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