[发明专利]适合桌面物抓取的机器人手指装置

权利要求书

1.一种适合桌面物抓取的机器人手指装置，包括基座、第一指段、第二指段、近关节轴、远关节轴、电机、传动机构、第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第二指段连杆、第一转轴、第二转轴、第三转轴、第一弹簧、第一限位凸块和第二限位凸块；所述近关节轴套设在基座中，所述第一指段套接在近关节轴上，所述远关节轴套设在第一指段中，所述第二指段套接在远关节轴上，所述近关节轴与远关节轴的中心线平行；所述电机固接在基座中，所述电机的输出轴与传动机构的输入端相连，所述传动机构的输出端与第三连杆相连；所述第一连杆的一端套接在近关节轴上，所述第一连杆的另一端套接在第一转轴上；所述第二连杆的一端套接在第一转轴上，所述第二连杆的另一端套接在第三转轴上；所述第二指段连杆的一端套接在第三转轴上，所述第二指段连杆的另一端套接在远关节轴上，所述第二指段连杆与第二指段固接；所述第三连杆的一端套接在近关节轴上，所述第三连杆的另一端套接在第二转轴上；所述第四连杆的一端套接在第二转轴上，所述第四连杆的另一端套接在第三转轴上；所述第一限位凸块固接在基座上，所述第二限位凸块固接在第一连杆上，所述第二限位凸块与第一限位凸块在初始位置时相接触；所述第一弹簧的两端分别连接基座和第一连杆；设近关节轴的中心点为A，第一转轴的中心点为B，第三转轴的中心点为C，远关节轴的中心点为D，第二转轴的中心点为E，线段AB、BC、CD和AD构成平行四边形，线段AE、EC、CD和AD构成四边形，线段AE的长度大于线段AB的长度；其特征在于：该适合桌面物抓取的机器人手指装置还包括第五连杆、第六连杆、第七连杆、第八连杆、第四转轴、第五转轴、第六转轴、第七转轴、第一滑块、第二滑块、第二弹簧和第二指段表面罩；所述第五连杆的一端套接在远关节轴上，所述第五连杆的另一端套接在第四转轴上，所述第五连杆固接在第一指段上；所述第六连杆的一端套接在第四转轴上，所述第六连杆的另一端套接在第五转轴上；所述第五转轴套设在第一滑块中，所述第一滑块滑动镶嵌在第二指段中；所述第七连杆的一端套接在远关节轴上，所述第七连杆的另一端套接在第六转轴上，所述第七连杆固接在第一指段上；所述第八连杆的一端套接在第六转轴上，所述第八连杆的另一端套接在第七转轴上；所述第七转轴套设在第二滑块中，所述第二滑块滑动镶嵌在第二指段中；所述第一滑块的滑动方向与第二滑块的滑动方向平行；所述远关节轴的中心线与近关节轴的中心线构成平面Q，所述第五连杆与第七连杆位于平面Q的两侧；所述第二弹簧的两端分别连接第二指段和第二指段表面罩，所述第二指段表面罩滑动镶嵌在第二指段上；设第四转轴的中心点为F,第五转轴的中心点为G，第六转轴的中心点为H，第七转轴的中心点为I，线段DF、FG和GD构成三角形，线段DH、HI和ID构成三角形；所述第一滑块与第二滑块中至少一个与第二指段表面罩相接触；所述第五连杆和第七连杆的长度相等；所述第六连杆和第八连杆的长度相等。

2.如权利要求1所述的适合桌面物抓取的机器人手指装置，其特征在于：设所述第一指段长度为L，所述第一指段转动的角度为θ，所述第一指段转动的最大角度为θ_max，所述第五连杆和第七连杆的长度均为a，所述第六连杆和第八连杆的长度均为b，所述第一滑块移动的距离与第二指段在竖直方向降低的高度的差的绝对值为e，使得θ在0到θ_max范围内变化时，下式取最小：

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3.如权利要求1所述的适合桌面物抓取的机器人手指装置，其特征在于：所述第一滑块的滑动方向与线段CD垂直，所述第二滑块的滑动方向与线段CD垂直；所述第二指段表面罩的滑动方向与线段CD垂直。